cicv@Alienware:~$ python3 cam_pub7.py File "cam_pub7.py", line 16 frame = np.hstack([frame]*7)\ rospy.logwarn(frame.shape) ^ SyntaxError: invalid syntax

这个错误的原因是代码中的反斜杠 "\" 被放错位置了。应该将反斜杠放在前一行的末尾，而不是当前行的末尾。修改为以下代码应该可以解决这个错误：

frame = np.hstack([frame]*7)
rospy.logwarn(frame.shape)

这段代码的作用是将摄像头捕捉到的图像水平方向上复制7份，然后将这7份图像按照水平方向排列在一起，最后输出整个排列后的图像的形状。`rospy.logwarn()`函数用于输出警告信息。

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Traceback (most recent call last): File "/home/cicv/lm/Ultra-Fast-Lane-Detection/1.py", line 156, in <module> model.graph.input.extend([new_input_tensor]) TypeError: Parameter to MergeFrom() must be instance of same class: expected onnx.ValueInfoProto got onnx.TensorProto.

这个错误发生在使用 ONNX 模型时。它的意思是要求参数必须是相同类的实例。在这种情况下，期望是 `onnx.ValueInfoProto`，但实际传入的是 `onnx.TensorProto` 类型。可能的原因是在模型的输入中使用了不支持的数据类型。建议检查模型的输入是否正确，并确保数据类型与模型期望的数据类型相匹配。同时，也可以尝试更新 ONNX 版本、更新依赖项或修改代码以解决此问题。

terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception' what(): OpenCV(4.5.4) /home/cicv/Downloads/opencv-4.5.4/modules/core/src/copy.cpp:1026: error: (-215:Assertion failed) top >= 0 && bottom >= 0 && left >= 0 && right >= 0 && _src.dims() <= 2 in function 'copyMakeBorder'

这个错误是由于 `copyMakeBorder` 函数的参数不正确导致的。根据错误信息，可以看出是边界的大小设置不正确。

你可以尝试修改 `copyMakeBorder` 函数的第二个和第三个参数，使其不为负数。具体来说，可以将它们设置为图像大小的一定比例。例如，将它们设置为图像高度的 $5\%$，宽度的 $5\%$，代码如下：

#include <opencv2/opencv.hpp>

int main() {
    cv::Mat img = cv::imread("input.jpg");
    cv::Mat T = cv::Mat::zeros(2, 3, CV_32FC1);
    T.at<float>(0, 0) = 1;
    T.at<float>(1, 1) = 1;
    T.at<float>(1, 2) = -50;  // 向上平移 50 个像素
    cv::Mat dst;
    cv::warpAffine(img, dst, T, img.size());
    int top = cvRound(dst.rows * 0.05);
    int bottom = cvRound(dst.rows * 0.05);
    int left = cvRound(dst.cols * 0.05);
    int right = cvRound(dst.cols * 0.05);
    cv::copyMakeBorder(dst, dst, top, bottom, left, right,
                       cv::BORDER_CONSTANT, cv::Scalar(255, 255, 255));
    cv::imshow("output", dst);
    cv::waitKey();
    return 0;
}

这样应该就能够去掉黑框了。如果还有其他问题，请提供更多信息。