写一份stm32f407调无刷电机的代码

好的，我可以为你提供一个基本的参考代码：

#include "stm32f4xx.h"

#define MOTOR_PWM_TIM          TIM3
#define MOTOR_PWM1_TIM_CH      TIM_Channel_3
#define MOTOR_PWM2_TIM_CH      TIM_Channel_4
#define MOTOR_PWM_GPIO_PORT    GPIOB
#define MOTOR_PWM1_GPIO_PIN    GPIO_Pin_0
#define MOTOR_PWM2_GPIO_PIN    GPIO_Pin_1

void motor_init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef  gpio_init;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef timer_init;
    TIM_OCInitTypeDef  pwm_init;
    
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
    
    GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM3);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_TIM3);
    
    // 初始化PWM输出引脚
    GPIO_StructInit(&gpio_init);
    gpio_init.GPIO_Pin = MOTOR_PWM1_GPIO_PIN | MOTOR_PWM2_GPIO_PIN;
    gpio_init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    gpio_init.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    gpio_init.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_Init(MOTOR_PWM_GPIO_PORT, &gpio_init);
    
    // 初始化定时器3
    TIM_TimeBaseStructInit(&timer_init);
    timer_init.TIM_Period = 1000;
    timer_init.TIM_Prescaler = 84 - 1; // 定时器时钟为84MHz
    timer_init.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(MOTOR_PWM_TIM, &timer_init);
    
    // 初始化PWM输出1
    TIM_OCStructInit(&pwm_init);
    pwm_init.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    pwm_init.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    pwm_init.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OC3Init(MOTOR_PWM_TIM, &pwm_init);
    TIM_OC3PreloadConfig(MOTOR_PWM_TIM, TIM_OCPreload_Enable);
    
    // 初始化PWM输出2
    TIM_OCStructInit(&pwm_init);
    pwm_init.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    pwm_init.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    pwm_init.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OC4Init(MOTOR_PWM_TIM, &pwm_init);
    TIM_OC4PreloadConfig(MOTOR_PWM_TIM, TIM_OCPreload_Enable);
    
    TIM_Cmd(MOTOR_PWM_TIM, ENABLE);
}

void motor_set_speed(int16_t speed1, int16_t speed2)
{
    uint16_t pwm_value1, pwm_value2;
    
    // 转换速度为PWM值
    pwm_value1 = speed1 < 0 ? -speed1 : speed1;
    pwm_value2 = speed2 < 0 ? -speed2 : speed2;
    
    // 设置PWM输出1
    TIM_SetCompare3(MOTOR_PWM_TIM, pwm_value1);
    GPIO_WriteBit(MOTOR_PWM_GPIO_PORT, MOTOR_PWM1_GPIO_PIN, speed1 >= 0 ? Bit_RESET : Bit_SET);
    
    // 设置PWM输出2
    TIM_SetCompare4(MOTOR_PWM_TIM, pwm_value2);
    GPIO_WriteBit(MOTOR_PWM_GPIO_PORT, MOTOR_PWM2_GPIO_PIN, speed2 >= 0 ? Bit_RESET : Bit_SET);
}

该代码实现了使用PWM信号控制两个无刷电机的转速。要使用该代码，您需要按照以下步骤进行操作：

1. 在您的工程中包含STM32F4xx的头文件。
2. 在GPIO引脚和定时器之间进行引脚映射。
3. 调用motor_init函数初始化PWM输出引脚和定时器3。
4. 根据需要调用motor_set_speed函数设置电机转速。注意，该函数接受有符号的速度值，因此您可以通过改变符号来改变电机的旋转方向。

请注意，以上代码不包含处理电机电源、电流和保护的任何内容。在实际应用中，您需要加入检测和保护电路来确保电机安全工作。