怎么理解 if not(sum(intensity)==0) X = sum(intensity'.*CIE_1)/sum(CIE_1); Y = sum(intensity'.*CIE_2)/sum(CIE_2); Z = sum(intensity'.*CIE_3)/sum(CIE_3); XYZ=[X;Y;Z];

时间: 2024-04-03 11:30:49 浏览: 10
这段代码的作用是将强度数据 `intensity` 与颜色匹配函数 `CIE_1`、`CIE_2`、`CIE_3` 相乘并积分,计算出对应的 XYZ 值。首先通过判断 `sum(intensity)==0` 来排除强度数据全为零的情况,然后使用点乘和除法计算出三个分量 X、Y、Z 对应的值,最后将它们组成一个列向量 `XYZ` 返回。这个向量表示了输入强度数据在对应的波长下对应的颜色强度值。
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怎么理解function [C] = IntensityToColor(wavelengths, Inten) %A(theta, phi, wavelength, vertical pol/horizontal pol) %两个偏振方向上的强度加在一起. %确定颜色: %加载CIE数据 CIEXYZ_Data = dlmread('SpectrumToColor/ciexyz31.csv'); CIE_1 = interp1(CIEXYZ_Data(:,1),CIEXYZ_Data(:,2),wavelengths*1000, 'pchip', 0); CIE_2 = interp1(CIEXYZ_Data(:,1),CIEXYZ_Data(:,3),wavelengths*1000, 'pchip', 0); CIE_3 = interp1(CIEXYZ_Data(:,1),CIEXYZ_Data(:,4),wavelengths*1000, 'pchip', 0); %将颜色映射初始化为零: C=zeros(size(Inten, 2), size(Inten, 3), 3); maxIntensity=max(max(max(Inten))); for ll= 1:size(Inten, 2) for jj=1:size(Inten, 3) %对整个图像进行归一化: intensity=Inten( :, ll, jj)/maxIntensity; %与颜色匹配函数相乘和积分 if not(sum(intensity)==0) X = sum(intensity'.*CIE_1)/sum(CIE_1); Y = sum(intensity'.*CIE_2)/sum(CIE_2); Z = sum(intensity'.*CIE_3)/sum(CIE_3); XYZ=[X;Y;Z]; %转换矩阵: xyzToRGB = [3.2404542, - 1.5371385, - 0.4985314; -0.9692660, 1.8760108, 0.0415560; 0.0556434, - 0.2040259, 1.0572252]; %线性 rgb: rgb=xyzToRGB*XYZ; %sRGB (伽玛校正): for kk=1:3 if (rgb(kk) > 0.0031308 ) rgb(kk) = 1.055 * ( rgb(kk) ^ ( 1 / 2.4 ) ) - 0.055; else rgb(kk) = 12.92 * rgb(kk); end end %color map: C(ll, jj, 1)=rgb(1); C(ll, jj, 2)=rgb(2); C(ll, jj, 3)=rgb(3); end end end end

这是一个 MATLAB 函数,它的作用是将波长和强度数据转换为对应的颜色值。函数中首先加载了 CIE 数据,然后将强度数据进行归一化并与颜色匹配函数相乘得到颜色的 XYZ 值,接着使用线性 RGB 转换矩阵将 XYZ 值转换为线性 RGB 值,最后使用伽玛校正将线性 RGB 值转换为 sRGB 值。最终返回的是每个波长对应的 RGB 值。

Intensity1 = 4*I0*cos(pi*d*x*1e-3/(lambda*D)).*cos(pi*d*x*1e-3/(lambda*D));

这是一个关于光的衍射的公式,其中I0为入射光强度,d为光栅常数,x为观察屏上的位置,lambda为入射光波长,D为光栅到观察屏的距离。通过该公式可以计算出在观察屏上某个位置的光强度。其中cos(pi*d*x*1e-3/(lambda*D))是衍射条纹的空间因子,描述了不同位置上的光干涉情况。Intensity1即为该位置上的光强度。

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root@in_dev_docker:/apollo# bash scripts/msf_create_lossless_map.sh /apollo/hdmap/pcd_apollo/ 50 /apollo/hdmap/ /apollo/bazel-bin WARNING: Logging before InitGoogleLogging() is written to STDERR E0715 22:08:35.399576 6436 lossless_map_creator.cc:162] num_trials = 1 Pcd folders are as follows: /apollo/hdmap/pcd_apollo/ Resolution: 0.125 Dataset: /apollo/hdmap/pcd_apollo Dataset: /apollo/hdmap/pcd_apollo/ Loaded the map configuration from: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml. Saved the map configuration to: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml. Saved the map configuration to: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml. E0715 22:08:35.767315 6436 lossless_map_creator.cc:264] ieout_poses = 1706 Failed to find match for field 'intensity'. Failed to find match for field 'timestamp'. E0715 22:08:35.769896 6436 velodyne_utility.cc:46] Un-organized-point-cloud E0715 22:08:35.781770 6436 lossless_map_creator.cc:275] Loaded 245443D Points at Trial: 0 Frame: 0. F0715 22:08:35.781791 6436 base_map_node_index.cc:101] Check failed: false *** Check failure stack trace: *** scripts/msf_create_lossless_map.sh: line 11: 6436 Aborted (core dumped) $APOLLO_BIN_PREFIX/modules/localization/msf/local_tool/map_creation/lossless_map_creator --use_plane_inliers_only true --pcd_folders $1 --pose_files $2 --map_folder $IN_FOLDER --zone_id $ZONE_ID --coordinate_type UTM --map_resolution_type single root@in_dev_docker:/apollo# bash scripts/msf_create_lossless_map.sh /apollo/hdmap/pcd_apollo/ 50 /apollo/hdmap/

将下面这段代码改用python写出来: clear all; close all; fdir = '../dataset/iso/saii/'; %Reconstruction parameters depth_start = 710; depth_end = 720; depth_step = 1; pitch = 12; sensor_sizex = 24; focal_length = 8; lens_x = 4; lens_y = 4; %% import elemental image infile=[fdir '11.bmp']; outfile=[fdir, 'EIRC/']; mkdir(outfile); original_ei=uint8(imread(infile)); [v,h,d]=size(original_ei); %eny = v/lens_y; enx = h/lens_x; % Calculate real focal length %f_ratio=36/sensor_sizex; sensor_sizey = sensor_sizex * (v/h); %focal_length = focal_length*f_ratio; EI = zeros(v, h, d, lens_x * lens_y,'uint8'); for y = 1:lens_y for x = 1:lens_x temp=imread([fdir num2str(y),num2str(x),'.bmp']); EI(:, :, :, x + (y-1) * lens_y) = temp; end end %Reconstruction [EIy, EIx, Color] = size(EI(:,:,:,1)); %% EI_VCR time=[]; for Zr = depth_start:depth_step:depth_end tic; Shx = 8*round((EIx*pitch*focal_length)/(sensor_sizex*Zr)); Shy = 8*round((EIy*pitch*focal_length)/(sensor_sizey*Zr)); Img = (double(zeros(EIy+(lens_y-1)*Shy,EIx+(lens_x-1)*Shx, Color))); Intensity = (uint16(zeros(EIy+(lens_y-1)*Shy,EIx+(lens_x-1)*Shx, Color))); for y=1:lens_y for x=1:lens_x Img((y-1)*Shy+1:(y-1)*Shy+EIy,(x-1)*Shx+1:(x-1)*Shx+EIx,:) = Img((y-1)*Shy+1:(y-1)*Shy+EIy,(x-1)*Shx+1:(x-1)*Shx+EIx,:) + im2double(EI(:,:,:,x+(y-1)*lens_y)); Intensity((y-1)*Shy+1:(y-1)*Shy+EIy,(x-1)*Shx+1:(x-1)*Shx+EIx,:) = Intensity((y-1)*Shy+1:(y-1)*Shy+EIy,(x-1)*Shx+1:(x-1)*Shx+EIx,:) + uint16(ones(EIy,EIx,Color)); end end elapse=toc time=[time elapse]; display(['--------------- Z = ', num2str(Zr), ' is processed ---------------']); Fname = sprintf('EIRC/%dmm.png',Zr); imwrite(Img./double(Intensity), [fdir Fname]); end csvwrite([fdir 'EIRC/time.csv'],time);

if name == "main": parser = argparse.ArgumentParser(description="Intensity Normalizer") parser.add_argument("-s", "--src", type=str, help="source directory.") parser.add_argument("-d", "--dst", type=str, help="destination directory.") parser.add_argument( "--mm_resolution", type=float, default=0.0, help="spatial resolution [mm].", ) parser.add_argument( "--depth", type=int, default=-1, help="depth of the maximum level to be explored. Defaults to unlimited.", ) args = parser.parse_args() if args.src is None: parser.print_help() exit(0) root_src_dir: Path = Path(args.src).resolve() if not root_src_dir.is_dir(): logger.error("Indicate valid virectory path.") exit() root_dst_dir = Path( args.dst or str(root_src_dir) + "_intensity_normalized" ) mm_resolution = float(args.mm_resolution) depth = int(args.depth) volume_loading_queue = Queue() volume_loading_process = Process( target=volume_loading_func, args=(root_src_dir, root_dst_dir, depth, volume_loading_queue, logger), ) volume_loading_process.start() volume_saving_queue = Queue() volume_saving_process = Process( target=volume_saving_func, args=(volume_saving_queue, logger), ) volume_saving_process.start() while True: ( volume_path, np_volume, volume_info, ) = volume_loading_queue.get() if volume_path is None: break relative_path = volume_path.relative_to(root_src_dir) np_volume = normalize_intensity(np_volume, relative_path, logger) if mm_resolution != 0: volume_info.update({"mm_resolution": mm_resolution}) while volume_saving_queue.qsize() == 1: pass dst_path = Path( root_dst_dir, re.sub(r"cb\d{3}$", "", str(relative_path)) ) volume_saving_queue.put( (dst_path, root_dst_dir, np_volume, volume_info) ) volume_saving_queue.put((None, None, None, None))请完整详细的解释每一行的代码意思

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