AT89C52小车 避障 代码

下面是一个简单的AT89C52小车避障代码，使用红外避障模块：

#include <reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit in1 = P2^0;  //左轮正转
sbit in2 = P2^1;  //左轮反转
sbit in3 = P2^2;  //右轮正转
sbit in4 = P2^3;  //右轮反转

sbit ldr1 = P1^0;  //光敏电阻1
sbit ldr2 = P1^1;  //光敏电阻2
sbit ldr3 = P1^2;  //光敏电阻3
sbit ir1 = P1^3;   //红外避障传感器1
sbit ir2 = P1^4;   //红外避障传感器2

void delay(uint i)  //延时函数
{
    while(i--);
}

void forward()  //前进函数
{
    in1 = 1;
    in2 = 0;
    in3 = 1;
    in4 = 0;
}

void stop()  //停止函数
{
    in1 = 0;
    in2 = 0;
    in3 = 0;
    in4 = 0;
}

void right()  //右转函数
{
    in1 = 0;
    in2 = 1;
    in3 = 1;
    in4 = 0;
}

void left()  //左转函数
{
    in1 = 1;
    in2 = 0;
    in3 = 0;
    in4 = 1;
}

void main()
{
    while(1)
    {
        if(ir1 == 0 && ir2 == 0)  //左右都检测到障碍物
        {
            stop();
            delay(50000);
            right();  //右转
            delay(50000);
        }
        else if(ir1 == 0)  //检测到左侧障碍物
        {
            stop();
            delay(50000);
            right();  //右转
            delay(50000);
        }
        else if(ir2 == 0)  //检测到右侧障碍物
        {
            stop();
            delay(50000);
            left();  //左转
            delay(50000);
        }
        else  //没有障碍物，继续前进
        {
            forward();
        }
    }
}

代码中使用了四个电机控制引脚和两个红外避障传感器引脚，根据传感器检测到的障碍物情况控制小车的移动方向。代码中的delay函数可以根据实际情况调整，以达到最佳效果。