针对如下叉车模型，一叉车式移动机器人有三个轮子组成，其中：两个随动的固 定标准轮，轮𝐴 沿𝑋𝑅 轴正方向，且𝛼 = −𝜋/2 , 𝛽 = 𝜋，𝑙 = 1, 轮𝐵 沿𝑋𝑅 轴正方 向，且𝛼 = 𝜋/2，𝛽 = 0, 𝑙 = 1；一个受控（带电机驱动、主动轮）的转向标准轮， 𝛼 = 0, 𝛽 = 𝜋/2，𝑙 = 2。matlab实现建图定位轨迹规划，请给出matlab代码

这个问题需要更多的信息来进行完整的代码实现，例如需要知道叉车控制算法、传感器类型和地图类型等信息。但是，以下是一个简单的示例代码，用于演示如何在 MATLAB 中模拟叉车的运动轨迹。

% 定义叉车的轮子参数
l1 = 1; % 轮子A和轮子B的距离
l2 = 2; % 转向轮子和叉车中心的距离
r = 0.5; % 轮子半径

% 定义叉车初始状态
x0 = 0;
y0 = 0;
theta0 = 0;

% 定义控制指令
v = 1; % 线速度
w = pi/4; % 角速度

% 定义控制时间间隔和模拟时间
dt = 0.1;
tspan = 0:dt:10;

% 进行运动轨迹仿真
x = x0;
y = y0;
theta = theta0;
for t = tspan
    % 计算叉车车轮转速
    omega1 = v/r - w*l1/(2*r);
    omega2 = v/r + w*l1/(2*r);
    omega3 = w*r/l2;
    
    % 计算叉车位姿变化
    xdot = v*cos(theta);
    ydot = v*sin(theta);
    thetadot = omega3;
    
    x = x + xdot*dt;
    y = y + ydot*dt;
    theta = theta + thetadot*dt;
    
    % 绘制叉车轨迹
    plot(x, y, 'o');
    hold on;
    axis equal;
end

这个示例代码实现了一个简单的叉车运动轨迹仿真，其中包括了叉车的轮子参数、初始状态、控制指令、时间间隔和模拟时间等参数。在代码中，通过计算车轮转速和位姿变化来模拟叉车的运动轨迹，并且通过绘制轨迹图来可视化叉车的运动过程。