painter.setBrush(QBrush(QColor(66, 139, 230),Qt::SolidPattern)); painter.drawRect(QRect((i*25+200),(j+1)*25+50,7,7));將矩形的外框改成藍色

可以通过设置QPen的颜色来修改矩形的外框颜色，代码如下：

QPen pen(Qt::blue); // 创建蓝色的QPen
painter.setPen(pen); // 设置画笔
painter.setBrush(QBrush(QColor(66, 139, 230),Qt::SolidPattern));
painter.drawRect(QRect((i*25+200),(j+1)*25+50,7,7));

这样就可以将矩形的外框改成蓝色了。

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for(int i=0;i<31;i++) for(int j=0;j<31;j++) { switch(_MAP[i][j]) { case 1://画障礙物 painter.setBrush(QBrush(Qt::gray,Qt::SolidPattern)); painter.drawRect(QRect(i*25+200-(nodeSpacing-nodeSize)/2,(j+1)*25+50-(nodeSpacing-nodeSize)/2,25,25)); break; case 0://画地圖 painter.setBrush(QBrush(QColor(66, 139, 230),Qt::SolidPattern)); painter.drawRect(QRect((i*25+200),(j+1)*25+50,nodeSize,nodeSize)); break; case 2://路線 painter.setBrush(QBrush(Qt::yellow,Qt::SolidPattern)); painter.drawRect(QRect(i*25+200,(j+1)*25+50,nodeSize,nodeSize)); break; case 3://agv painter.drawPixmap(i*25+200-(nodeSpacing-nodeSize)/2,(j+1)*25+50-(nodeSpacing-nodeSize)/2,25,25,QPixmap(":/new/prefix1/agv1.png").scaled(25,25)); case 5://agv模擬直綫路綫 painter.setBrush(QBrush(QColor(66, 139, 230),Qt::SolidPattern)); painter.drawRect(QRect((i*25+200),(j+1)*25+50,nodeSize,nodeSize));，添加代碼，在map值為5的之間繪製直綫

你的代码中，当_MAP[i][j]的值为5时，会绘制一个蓝色的矩形，但是并没有绘制直线。如果你想要在5之间绘制直线，可以添加以下代码：

case 5: // agv模拟直线路线
    painter.setPen(QPen(QColor(255, 0, 0), 3, Qt::SolidLine)); // 设置画笔颜色、粗细和样式
    painter.drawLine(QPointF(i*25+200+nodeSize/2, (j+1)*25+50+nodeSize/2), QPointF((i+1)*25+200-nodeSize/2, (j+1)*25+50+nodeSize/2)); // 绘制直线
    painter.setBrush(QBrush(QColor(66, 139, 230),Qt::SolidPattern)); // 恢复原来的画刷
    painter.drawRect(QRect((i*25+200),(j+1)*25+50,nodeSize,nodeSize)); // 绘制蓝色矩形
    break;

这段代码中，我设置了一个红色的画笔，使用`QPainter::drawLine()`方法在当前格子的中心绘制了一条水平直线，然后又恢复了原来的画刷，并绘制了蓝色的矩形。你可以根据需要修改画笔的颜色、粗细和样式。

QPoint start(agvs[i].current_x*25+200+nodeSize/2, (agvs[i].current_y+1)25+50+nodeSize/2); if (agvs[i].current_x == next_node->x && next_node->y > agvs[i].current_y)//向下 { QPoint end(next_node->x 25 + 200 +nodeSize/2, (agvs[i].current_y+1)25+50+nodeSize/20+16); painter.drawLine(start, end); }， // 畫出地圖 for(int i=0;i<31;i++) for(int j=0;j<31;j++) { switch(_MAP[i][j]) { case 1://画障礙物 painter.setBrush(QBrush(Qt::black,Qt::SolidPattern)); painter.drawRect(QRect((i25+200),(j+1)25+50,nodeSize,nodeSize)); break; case 0://画地圖 painter.setPen(QColor(66, 139, 230)); // 设置线条颜色 painter.setBrush(QBrush(QColor(66, 139, 230),Qt::SolidPattern)); painter.drawRect(QRect((i25+200),(j+1)*25+50,nodeSize,nodeSize));，將地圖上，drawline之内的坐標都變爲黑色

您可以通过在 `painter.drawLine()` 语句之前和之后添加以下语句来实现将该线段上的点变为黑色：

painter.setPen(QPen(Qt::black, 1, Qt::SolidLine));

这将设置画笔的颜色为黑色，线宽为 1 像素，线型为实线，然后您可以调用 `painter.drawLine()` 来绘制该线段。这样，该线段上的所有点都将以黑色显示。同样，您需要在绘制完该线段后恢复画笔的默认值，以便后续绘图不受影响。您可以使用以下语句将画笔重置为默认值：

painter.setPen(QPen(Qt::black, 1, Qt::SolidLine));

请注意，您需要确保在 `painter.drawLine()` 语句之前和之后都设置画笔的颜色，以便正确绘制该线段的颜色。