pid算法C语言

下面是一个简单的PID算法的C语言实现示例：

float pid_control(float setpoint, float process_variable, float Kp, float Ki, float Kd, float Ts)
{
    static float error = 0;
    static float error_sum = 0;
    static float last_error = 0;
    float output = 0;
    
    error = setpoint - process_variable;
    error_sum += error * Ts;
    float error_rate = (error - last_error) / Ts;
    output = Kp * error + Ki * error_sum + Kd * error_rate;
    
    last_error = error;
    return output;
}

在这个实现中，`setpoint`表示设定值，`process_variable`表示被控变量，`Kp`、`Ki`、`Kd`分别表示比例、积分、微分系数，`Ts`表示采样周期。函数内部使用静态变量来维护误差和误差积分值的状态，计算出控制输出信号后更新上一次的误差值，并返回输出信号。需要注意的是，PID控制算法的参数调整需要根据具体的被控对象和控制要求进行调整。