速度pid算法代码

下面是一个简单的速度PID算法的代码示例：

float pid_update(float setpoint, float actual, float Kp, float Ki, float Kd, float Ts)
{
    static float integral = 0.0;
    static float prev_error = 0.0;
    float error = setpoint - actual;
    float derivative = (error - prev_error) / Ts;
    integral += error * Ts;
    prev_error = error;

    float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
    return output;
}

在上面的代码中，`setpoint`是我们想要达到的速度设定值，`actual`是当前实际速度，`Kp`、`Ki`和`Kd`是PID控制器的系数，`Ts`是采样时间。函数会返回一个PID控制器的输出值，我们可以将其转换为电机控制器的输入值。