写一个agv小车的控制协议包文档

好的，以下是一个简单的 AGV 小车控制协议包文档，供参考：

# AGV 小车控制协议包文档

## 协议概述

该协议用于控制 AGV 小车的运动。协议基于串口通信，要求发送方向接收方定期发送心跳包以保持连接。协议包格式如下：

+---------+---------+---------+---------+-----------+---------+
|  标识符  |  数据长度 |  指令码 |  子指令 |  数据内容  |  校验码  |
+---------+---------+---------+---------+-----------+---------+
|  1 byte |  1 byte |  1 byte |  1 byte |  n bytes  |  1 byte |
+---------+---------+---------+---------+-----------+---------+

## 包字段说明

### 标识符

标识符为 0x55，表示该包为有效的控制包。

### 数据长度

数据长度为整个数据包的长度，包括标识符、数据长度、指令码、子指令、数据内容和校验码。数据长度为 1 byte，范围为 0~255。

### 指令码

指令码表示该包中的指令。指令码为 1 byte，具体取值如下：

| 指令码 | 描述 |
| ------ | ---- |
| 0x01 | 控制 AGV 小车运动 |

### 子指令

子指令表示指令的具体操作。子指令为 1 byte，具体取值如下：

| 指令码 | 子指令 | 描述 |
| ------ | ------ | ---- |
| 0x01 | 0x01 | AGV 小车向前移动 |
| 0x01 | 0x02 | AGV 小车向后移动 |
| 0x01 | 0x03 | AGV 小车向左移动 |
| 0x01 | 0x04 | AGV 小车向右移动 |
| 0x01 | 0x05 | AGV 小车停止运动 |

### 数据内容

数据内容为指令的参数，具体内容根据子指令不同而不同。数据内容长度为 0~253 bytes。

### 校验码

校验码为整个包的校验和，计算方法为将标识符、数据长度、指令码、子指令和数据内容相加取低 8 位，然后取反。校验码长度为 1 byte。

## 示例

下面是一个向前移动 1 米的示例：

+---------+---------+---------+---------+-----------------------+---------+
|  标识符  |  数据长度 |  指令码 |  子指令 |  数据内容             |  校验码  |
+---------+---------+---------+---------+-----------------------+---------+
|  0x55   |  7      |  0x01   |  0x01   |  0x01, 0x00, 0x00, 0x01 |  0xA8   |
+---------+---------+---------+---------+-----------------------+---------+

解释如下：

- 标识符为 0x55，表示该包为有效的控制包。
- 数据长度为 7，表示该包总共有 7 个字节。
- 指令码为 0x01，表示该包中的指令为控制 AGV 小车运动。
- 子指令为 0x01，表示该包中的指令为向前移动。
- 数据内容为 0x01, 0x00, 0x00, 0x01，表示向前移动 1 米。
- 校验码为 0xA8，表示整个包的校验和为 0x57 + 0x07 + 0x01 + 0x01 + 0x01 + 0x00 + 0x00 + 0x01 = 0x6C，取反后为 0xA8。

## 注意事项

- 数据长度不包括标识符和校验码，只包括指令码、子指令和数据内容。
- 数据内容的具体含义和取值需要根据具体情况协商。
- 校验码需要根据整个包的内容计算，确保数据的准确性和完整性。
- 发送方和接收方需要定期发送心跳包以保持连接。
- 协议的具体实现需要根据硬件平台和软件开发环境进行调整和完善。