直流有刷电机堵转电流算法 假设电机工作在频率为15khz 占空比为百分之40的pwm 测堵转电流的电阻是0.015Ω 堵转电流是7A 堵转2s内解除堵转 继续工作 否则关机 用C语言写出符合要求的代码

根据题目要求，可以使用瞬时电流法来计算直流有刷电机的堵转电流。具体计算公式为：

$$I_{stall} = \frac{V_{pwm}}{R}$$

其中，$V_{pwm}$为PWM输出电压，$R$为测堵转电流的电阻，$I_{stall}$为堵转电流。

根据题目给出的数据，可以计算出PWM输出电压为：

$$V_{pwm} = 12 * 0.4 = 4.8V$$

因此，堵转电流为：

$$I_{stall} = \frac{4.8}{0.015} = 320A$$

接下来，可以编写如下的C语言代码来实现堵转保护功能：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <time.h>

#define PWM_FREQ 15000    // PWM频率
#define PWM_DUTY 0.4      // PWM占空比
#define R_RESISTANCE 0.015 // 测堵转电流的电阻
#define STALL_CURRENT 7   // 堵转电流

int main() {
    float pwm_voltage = 12 * PWM_DUTY;  // PWM输出电压
    float stall_current = pwm_voltage / R_RESISTANCE;  // 堵转电流

    printf("PWM输出电压: %.2f V\n", pwm_voltage);
    printf("堵转电流: %.2f A\n", stall_current);

    // 模拟堵转保护
    // 假设2s内解除堵转
    srand((unsigned)time(NULL));  // 设置随机数种子
    int stall_time = rand() % 4;   // 生成0~3之间的随机数
    printf("堵转时间: %d s\n", stall_time);

    if (stall_current > STALL_CURRENT) {
        printf("发现堵转，开始保护...\n");
        if (stall_time < 2) {
            printf("堵转已解除，继续工作！\n");
        } else {
            printf("堵转时间过长，关机！\n");
        }
    } else {
        printf("电机正常工作！\n");
    }

    return 0;
}

其中，使用`srand`函数设置随机数种子，然后使用`rand`函数生成0~3之间的随机数，模拟堵转的时间。如果检测到堵转电流超过设定值，就开始进行堵转保护。如果堵转时间小于2秒，则解除堵转，继续工作；否则关机。如果没有检测到堵转，则输出“电机正常工作！”