openmv中from pyb import UART,LED

以下为OpenMV中的from pyb import UART, LED的解释：

- from pyb：这里pyb是OpenMV的底层运行库（Python for microcontrollers），包含了许多用于控制硬件的工具和组件。
- UART：是一种通用异步收发传输协议，通常用于串行数据传输。在OpenMV中，可以使用UART对象来控制串口通信，例如接收和发送数据。串口可以用于连接其他设备，如电脑、传感器等。
- LED：是指发光二极管（Light-emitting diode），它是一种半导体器件。在OpenMV中，可以使用LED对象控制板子上的LED灯，例如用来指示某些状态或者做其他亮度变化的效果。

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THRESHOLD = ((0, 10, -128, 6, -128, 10)) import sensor, image, time from pyb import LED import car from pid import PID import time from pyb import UART import math rho_pid = PID(p=0.37, i=0) theta_pid = PID(p=0.001, i=0) LED(1).on() LED(2).on() LED(3).on() uart = UART(3,19200) sensor.reset() sensor.set_vflip(True) sensor.set_hmirror(True) sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) sensor.set_framesize(sensor.QQQVGA) sensor.skip_frames(time = 2000) clock = time.clock() while(True): clock.tick() img = sensor.snapshot().binary([THRESHOLD]) line = img.get_regression([(100,100)], robust = True) if (line): rho_err = abs(line.rho())-img.width()/2 if line.theta()>90: theta_err = line.theta()-180 else: theta_err = line.theta() img.draw_line(line.line(), color = 127) print(rho_err,line.magnitude(),rho_err) if line.magnitude()>8: rho_output = rho_pid.get_pid(rho_err,1) theta_output = theta_pid.get_pid(theta_err,1) output = rho_output + theta_output if(output<0): output = abs(output) + 100 OUTPUT = str(round(output)) uart.write(OUTPUT) uart.write('\r\n') print(OUTPUT) pass

这段代码是用于OpenMV小车的视觉导航功能，通过摄像头获取图像，然后处理出图像中的直线，根据直线的位置和角度计算出导航误差，使用PID算法控制小车的运动，使其朝着直线行驶。具体实现过程如下：

1. 导入所需的模块和库，包括OpenMV的sensor、image、time库，pyb库，PID算法库和math库。

2. 设置阈值，用于图像二值化处理，获取黑白图像。

3. 初始化OpenMV摄像头，设置摄像头的参数，如镜像、翻转、像素格式、帧大小等，跳过前几帧，等待摄像头稳定。

4. 进入主循环，获取当前时间，拍摄一帧图像，并进行二值化处理，得到黑白图像。

5. 在二值图像中查找直线，使用get_regression()函数获取直线的位置和角度。

6. 如果有直线，计算出导航误差，分别为rho_err和theta_err，使用abs()函数取绝对值。

7. 如果直线的角度大于90度，则theta_err减去180度。

8. 在原始图像上绘制直线，使用draw_line()函数绘制。

9. 如果直线的长度大于8个像素，则分别使用rho_pid和theta_pid两个PID算法计算出rho_output和theta_output。

10. 将rho_output和theta_output相加，得到output。如果output小于0，则将其取绝对值加上100。

11. 将output转换为字符串，使用uart.write()函数将其发送给串口。

12. 打印输出output。

13. 循环结束，等待下一次循环。

在openmv中，当运行路径规划程序找到目标时，应如何调入别的模块

当您在OpenMV中运行路径规划程序并找到目标后，您可以使用以下步骤调用其他模块：

1. 导入您想使用的模块，例如颜色追踪模块：

   import sensor
   import image
   import time

2. 将您的代码封装在一个函数中，例如 `find_target()`：

   def find_target():
       # 在这里编写您的路径规划代码，寻找目标
       # ...

3. 在 `find_target()` 函数中调用您想使用的模块，例如颜色追踪模块。您可以使用 `import` 语句导入模块，并在函数中调用模块中的函数或方法：

   def find_target():
       # 在这里编写您的路径规划代码，寻找目标
       # ...

       # 导入颜色追踪模块
       from pyb import LED
       import sensor, image, time

       # 初始化摄像头
       sensor.reset()
       sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
       sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
       sensor.skip_frames(time = 2000)

       # 在这里编写您的颜色追踪代码
       # ...

4. 在其他部分的代码中调用 `find_target()` 函数，例如：

   # 导入其他模块
   from pyb import UART

   # 在这里编写其他代码

   # 调用 find_target() 函数
   find_target()

   # 在这里编写其他代码

这是一个简单的例子，您可以根据您的需求调用其他模块和函数。希望这可以帮助您在OpenMV中调用其他模块。