5.通过文献查阅，了解内模控制的结构，内模控制用来解决时延对象控制问题的可行性。

### 回答1：
内模控制是一种用于控制时延对象的高级控制方法。它通过在控制器中加入一个内模型来解决时延对象控制问题。内模型反映了被控对象的动态特性，包括时延和非线性特性，可以用来预测被控对象的响应。内模控制器的结构如下：


其中，$G_d(s)$是内模型，$G_c(s)$是控制器，$G_p(s)$是被控对象，$r$是参考输入，$y$是输出，$u$是控制器的输出，$d$是时延输入。内模控制器的目标是通过调节控制器的参数来使输出$y$与参考输入$r$之间达到最小误差。

内模控制的主要优点是能够有效地处理时延对象的控制问题，并且具有良好的鲁棒性和稳定性。此外，内模控制还可以有效地处理非线性和时变对象的控制问题。因此，内模控制被广泛应用于工业自动化控制领域。

### 回答2：
内模控制是一种控制系统设计方法，通过在控制器中加入内模，来解决时延对象控制问题的可行性。内模控制系统的结构包括两个关键部分：前馈网络和反馈网络。

前馈网络是内模控制中的主要部分，它通过自学习算法或预测模型对时延对象的输入进行补偿，以达到控制效果。前馈网络可以通过神经网络、模糊控制等方法实现。

反馈网络是内模控制的另一个重要组成部分，它通过测量时延对象的输出信号，并与期望输出信号进行比较。通过反馈网络的输出信号与前馈网络的输出信号进行组合，来生成最终的控制信号。

内模控制系统的基本原理是通过前馈网络对时延对象的输入进行修正，并通过反馈网络对时延对象的输出进行调整，从而达到控制的目的。内模控制系统的优势在于它能够通过前馈网络预测时延对象的未来状态，并利用这些信息对控制信号进行优化。

内模控制对于解决时延对象控制问题具有很好的可行性。它能够通过前馈网络实现对时延对象输入信号的实时补偿，从而减小时延影响；同时通过反馈网络实时调整输出信号，使得时延对象的响应更加准确和稳定。

总而言之，通过文献查阅，我们了解到内模控制的结构包括前馈网络和反馈网络，内模控制通过修正输入信号和调整输出信号来解决时延对象控制问题。内模控制方法具有较强的可行性，能够实时补偿时延影响，并提高时延对象的控制效果。