写出puma560 dh参数

Puma560是一种6自由度的工业机器人，其DH参数如下：

| i | $\alpha_{i-1}$ | $a_{i-1}$ | $d_i$ | $\theta_i$ |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 0 | 0 | 0.670 | $\theta_1$ |
| 2 | $-\frac{\pi}{2}$ | 0.4318 | 0 | $\theta_2 - \frac{\pi}{2}$ |
| 3 | 0 | 0.0203 | 0.15005 | $\theta_3$ |
| 4 | $-\frac{\pi}{2}$ | 0.4331 | 0.4318 | $\theta_4$ |
| 5 | $\frac{\pi}{2}$ | 0 | 0 | $\theta_5$ |
| 6 | $-\frac{\pi}{2}$ | 0 | 0 | $\theta_6$ |

其中，$\alpha_{i-1}$表示第$i$个关节绕着$i-1$个关节的$z$轴旋转的角度，$a_{i-1}$表示第$i$个关节绕着$i-1$个关节的$x$轴平移的距离，$d_i$表示第$i$个关节绕着$i$个关节的$z$轴平移的距离，$\theta_i$表示第$i$个关节绕着$i$个关节的$z$轴旋转的角度。

相关问题

给出puma560的dh参数

Puma 560是一种6自由度的工业机器人，其DH参数如下：

a1 = 0, alpha1 = -90, d1 = 0.67, theta1 = q1
a2 = 0.4318, alpha2 = 0, d2 = 0, theta2 = q2 - 90
a3 = 0.0203, alpha3 = -90, d3 = 0.15005, theta3 = q3
a4 = 0, alpha4 = 90, d4 = 0.4318, theta4 = q4
a5 = 0, alpha5 = -90, d5 = 0, theta5 = q5
a6 = 0, alpha6 = 0, d6 = 0.4318, theta6 = q6

其中，a_i表示第i个关节绕z_i-1轴的平移距离，alpha_i表示第i个关节绕z_i-1轴的旋转角度，d_i表示第i个关节绕x_i轴的平移距离，theta_i表示第i个关节绕x_i轴的旋转角度。q_i表示第i个关节的关节角度。

用matlab写一段puma560机器人控制程序

以下是一个简单的 PUMA560 机器人控制程序的示例，它使用了逆运动学和 PID 控制器：

% PUMA560 机器人控制程序
% 假设机器人已经被初始化并且模型已经被加载

% 目标位置
target_pos = [0.5, 0.5, 0.5, 0, 0, 0];

% 设置 PID 控制器参数
Kp = 1;
Ki = 0.1;
Kd = 0.01;
prev_error = 0;
integral = 0;

% 控制循环
while true
    % 获取当前位置
    current_pos = robot.model.fkine(robot.model.getpos());

    % 计算误差
    error = target_pos - current_pos;

    % 计算 PID 控制器输出
    integral = integral + error;
    derivative = error - prev_error;
    output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;

    % 计算末端执行器速度
    J = robot.model.jacob0(robot.model.getpos());
    ee_velocity = J * output';

    % 控制机器人末端执行器
    robot.model.plot(robot.model.getpos() + ee_velocity);

    % 更新误差
    prev_error = error;
end

请注意，这只是一个简单的示例，实际的控制程序需要根据具体的应用进行调整和优化。