建立puma560机器人matlab代码

以下是一个简单的puma560机器人的matlab代码示例：

clc;
clear all;

% 定义机器人的DH参数
L1 = Revolute('d',0,'a',0,'alpha',pi/2);
L2 = Revolute('d',0,'a',0.4318,'alpha',0);
L3 = Revolute('d',0.15005,'a',0.0203,'alpha',-pi/2);
L4 = Revolute('d',0.4318,'a',0,'alpha',pi/2);
L5 = Revolute('d',0,'a',0,'alpha',-pi/2);
L6 = Revolute('d',0,'a',0,'alpha',0);

% 创建机器人对象
puma560 = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','Puma560');

% 设置机器人的姿态
q = [0 pi/4 0 pi/4 0 0];
puma560.plot(q);

% 控制机器人的姿态
q_new = puma560.ikine(transl(0.5,0.5,0.5));
puma560.plot(q_new);

这个示例创建了一个puma560机器人对象，并设置了其初始姿态为[0 pi/4 0 pi/4 0 0]，然后通过使用逆运动学计算出一个新的姿态并控制机器人达到该姿态。

相关问题

puma560机器人matlab

PUMA560机器人在MATLAB中的建模和仿真可以使用Matlab工具箱中的Robotics Toolbox来实现。Robotics Toolbox是一个用于机器人建模、逆运动学、正向运动学和仿真的MATLAB工具集合。

PUMA560机器人是由机器人本体（手臂）和计算机控制系统两大部分组成。它有六个自由度，驱动采用直流伺服电机并配有安全刹车。手腕最大载荷为2 kg，最大抓紧力为60 N，重复精度为±0.1 mm。在最大载荷下，它的自由运动速度为1.0 m/s，直线运动速度为0.5 m/s。操作范围是以肩部中心为球心的空间半球，半径为0.92 m。

PUMA560是一种示教机器人，可以模仿人的腰、肩、肘和手腕运动，能够以规定的姿态到达工作范围内的任何一个点。它由臂体、控制器和示教器三个部分组成。

综上所述，PUMA560机器人在MATLAB中可以使用Robotics Toolbox进行建模和仿真，并具有六个自由度和各种运动参数。同时，它是一种示教机器人，可以模仿人的运动，并通过控制器和示教器来实现。

PUMA560机器人运动学逆解matlab

PUMA560机器人的运动学逆解是机器人学中的一个重要问题。Matlab是一种广泛使用的数学计算工具，也是机器人学中常用的计算工具之一。下面是一个PUMA560机器人的运动学逆解matlab代码示例：

function [q1, q2, q3, q4, q5, q6] = PUMA560_IK(T)

% DH参数
d1 = 0.675;
a2 = 0.260;
a3 = 0.680;
d4 = 0.670;
d5 = 0.190;
d6 = 0.090;

% 关节角初值
q1 = 0;
q2 = 0;
q3 = 0;
q4 = 0;
q5 = 0;
q6 = 0;

% 计算末端位姿矩阵
R03 = T(1:3,1:3);
O03 = T(1:3,4);
O06 = O03 - d6*R03*[0;0;1];
R36 = R03.'*T(1:3,1:3);
O36 = O06 - d4*R36*[0;0;1];
O46 = O36 - a2*R03*[0;1;0];
O56 = O46 - a3*R36*[0;0;1];

% 计算关节角
q1 = atan2(O56(2), O56(1));
q3 = PUMA560_theta3(O46(1), O46(2), O46(3));
q2 = PUMA560_theta2(O46(1), O46(2), O46(3), q3);
q4 = PUMA560_theta4(R36(1,3), R36(2,3), R36(3,3), O36(1), O36(2), O36(3), d4);
q5 = PUMA560_theta5(R36(1,3), R36(2,3), R36(3,3), O36(1), O36(2), O36(3), d4);
q6 = PUMA560_theta6(R03(1,1), R03(1,2), R03(1,3), R03(2,1), R03(2,2), R03(2,3), R03(3,1), R03(3,2), R03(3,3));

end

% 计算theta2
function [theta2] = PUMA560_theta2(x, y, z, theta3)

d1 = 0.675;
a2 = 0.260;
a3 = 0.680;

A = 2*a2*z;
B = 2*(x^2 + y^2 + (z-d1)^2 - a2^2 - a3^2);
C = 2*a3*(z-d1);

theta2_1 = atan2(B + sqrt(B^2 + A^2 - C^2), A + C);
theta2_2 = atan2(B - sqrt(B^2 + A^2 - C^2), A + C);

if (theta3 >= 0)
    theta2 = theta2_1;
else
    theta2 = theta2_2;
end

end

% 计算theta3
function [theta3] = PUMA560_theta3(x, y, z)

d1 = 0.675;
a2 = 0.260;
a3 = 0.680;

A = 2*a2*z;
B = 2*(x^2 + y^2 + (z-d1)^2 - a2^2 - a3^2);
C = 2*a3*(z-d1);

theta3_1 = atan2(sqrt(B^2 + A^2 - C^2), C - A);
theta3_2 = atan2(-sqrt(B^2 + A^2 - C^2), C - A);

if (theta3_1 >= 0)
    theta3 = theta3_1;
else
    theta3 = theta3_2;
end

end

% 计算theta4
function [theta4] = PUMA560_theta4(r31, r32, r33, px, py, pz, d4)

theta4_1 = atan2(py, px) - atan2(d4, sqrt(px^2 + py^2 - d4^2));
theta4_2 = atan2(py, px) - atan2(d4, -sqrt(px^2 + py^2 - d4^2));

if (r33 >= 0)
    theta4 = theta4_1;
else
    theta4 = theta4_2;
end

end

% 计算theta5
function [theta5] = PUMA560_theta5(r31, r32, r33, px, py, pz, d4)

B = pz - d4;
A = sqrt(px^2 + py^2 - d4^2);

theta5_1 = atan2(A, B);
theta5_2 = atan2(-A, B);

if (r33 >= 0)
    theta5 = theta5_1;
else
    theta5 = theta5_2;
end

end

% 计算theta6
function [theta6] = PUMA560_theta6(r11, r12, r13, r21, r22, r23, r31, r32, r33)

theta6_1 = atan2(r32, r33);
theta6_2 = atan2(-sqrt(r31^2 + r32^2), r33);
theta6_3 = atan2(r31, -r32);

if (theta6_1 >= 0)
    theta6 = theta6_1;
elseif (theta6_2 >= 0)
    theta6 = theta6_2;
else
    theta6 = theta6_3;
end

end

在上述代码中，PUMA560机器人的DH参数被定义在了函数开头，然后是一系列用于计算关节角的子函数。最后，运动学逆解函数 `PUMA560_IK` 接受一个4x4变换矩阵T作为输入，返回6个关节角度值。要使用该函数，只需输入目标姿态位姿矩阵即可。