matlab用PUMA560画圆

可以通过以下步骤在MATLAB中使用PUMA560机器人画圆：

1. 首先，定义机器人的DH参数和起始姿态。例如：

L1 = Link('d', 0.67, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L2 = Link('d', 0, 'a', 1.43, 'alpha', 0);
L3 = Link('d', 0, 'a', 1.25, 'alpha', 0);
L4 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L5 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', -pi/2);
L6 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', 0);

P560 = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6], 'name', 'PUMA560');
q0 = [0 0 0 0 0 0];

2. 然后，定义要绘制的圆形的参数，例如圆心位置和半径：

center = [0.5, 0.5, 0.5];
radius = 0.3;

3. 接下来，生成圆周上的点，并将其转换为机器人坐标系中的点：

t = linspace(0, 2*pi, 50);
x = center(1) + radius*cos(t);
y = center(2) + radius*sin(t);
z = center(3)*ones(1, length(t));

points = [x; y; z];
points = [points; ones(1, length(t))];

Tpoints = transl(points);

4. 最后，使用机器人的ikine函数计算每个点的关节角，并将机器人移动到每个位置：

q_matrix = P560.ikine(Tpoints, q0, 'mask', [1 1 1 0 0 0]);

for i=1:size(q_matrix, 1)
    P560.plot(q_matrix(i,:), 'workspace', [-2 2 -2 2 -2 2]);
    drawnow();
end

完整的代码如下：

% Define robot and starting position
L1 = Link('d', 0.67, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L2 = Link('d', 0, 'a', 1.43, 'alpha', 0);
L3 = Link('d', 0, 'a', 1.25, 'alpha', 0);
L4 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L5 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', -pi/2);
L6 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', 0);

P560 = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6], 'name', 'PUMA560');
q0 = [0 0 0 0 0 0];

% Define circle parameters
center = [0.5, 0.5, 0.5];
radius = 0.3;

% Generate points on circle and convert to robot coordinates
t = linspace(0, 2*pi, 50);
x = center(1) + radius*cos(t);
y = center(2) + radius*sin(t);
z = center(3)*ones(1, length(t));

points = [x; y; z];
points = [points; ones(1, length(t))];

Tpoints = transl(points);

% Move robot to each point on circle
q_matrix = P560.ikine(Tpoints, q0, 'mask', [1 1 1 0 0 0]);

for i=1:size(q_matrix, 1)
    P560.plot(q_matrix(i,:), 'workspace', [-2 2 -2 2 -2 2]);
    drawnow();
end