puma560运动学正解matlab
时间: 2023-11-11 11:58:15 浏览: 44
对于PUMA 560机械臂的运动学正解,你可以使用MATLAB来实现。下面是一个示例代码,可以计算给定关节角度时的末端执行器位姿:
```matlab
function T = puma560_fk(theta)
a = [0, -0.4318, -0.0203, 0, 0, 0];
alpha = [-pi/2, 0, pi/2, -pi/2, pi/2, 0];
d = [0.2435, 0, 0.0934, 0.4331, 0, 0.068];
theta_offset = [0, pi/2, 0, 0, 0, 0];
T = eye(4);
for i = 1:6
T = T * dh_matrix(theta(i) + theta_offset(i), d(i), a(i), alpha(i));
end
end
function T = dh_matrix(theta, d, a, alpha)
T = [
cos(theta), -sin(theta)*cos(alpha), sin(theta)*sin(alpha), a*cos(theta);
sin(theta), cos(theta)*cos(alpha), -cos(theta)*sin(alpha), a*sin(theta);
0, sin(alpha), cos(alpha), d;
0, 0, 0, 1
];
end
```
你可以将机械臂的关节角度传递给`puma560_fk`函数,它会返回一个4x4的齐次变换矩阵T,表示机械臂末端执行器的位姿。