写stm32f4 spi控制mup6500

我可以回答这个问题。要控制 MPU650，需要使用 STM32F4 的 SPI 接口。首先需要初始化 SPI 接口，然后设置 MPU650 的寄存器，最后通过 SPI 发送和接收数据来控制 MPU650。具体的实现可以参考 STM32F4 的官方文档和 MPU650 的数据手册。

相关问题

STM32F407 MUP6050解算欧拉角代码

以下是一个简单的代码示例，用于在STM32F407上使用MUP6050解算欧拉角：

#include "stm32fxx.h"
#include "math.h"

#define PI 3.14159265358979323846f

void MPU6050_ReadData(uint8_t reg, uint8_t *data, uint8_t len);
void MPU6050_WriteData(uint8_t reg, uint8_t data);

int16_t Accel_X, Accel_Y, Accel_Z;
int16_t Gyro_X, Gyro_Y, Gyro_Z;
float Ax, Ay, Az, Gx, Gy, Gz;

float roll, pitch, yaw;

void MPU6050_Init(void)
{
    // Initialize MPU6050
    MPU6050_WriteData(0x6B, 0x00); // PWR_MGMT_1 Register
    MPU6050_WriteData(0x1B, 0x08); // ACCEL_CONFIG Register
    MPU6050_WriteData(0x1C, 0x08); // GYRO_CONFIG Register
}

void MPU6050_ReadData(uint8_t reg, uint8_t *data, uint8_t len)
{
    // Read data from MPU6050
}

void MPU6050_WriteData(uint8_t reg, uint8_t data)
{
    // Write data to MPU6050
}

void MPU6050_GetRawData(void)
{
    uint8_t data[14];

    MPU6050_ReadData(0x3B, data, 14);

    Accel_X = ((int16_t)data[0] << 8) | data[1];
    Accel_Y = ((int16_t)data[2] << 8) | data[3];
    Accel_Z = ((int16_t)data[4] << 8) | data[5];
    Gyro_X = ((int16_t)data[8] << 8) | data[9];
    Gyro_Y = ((int16_t)data[10] << 8) | data[11];
    Gyro_Z = ((int16_t)data[12] << 8) | data[13];

    Ax = Accel_X / 16384.0f;
    Ay = Accel_Y / 16384.0f;
    Az = Accel_Z / 16384.0f;
    Gx = Gyro_X / 131.0f;
    Gy = Gyro_Y / 131.0f;
    Gz = Gyro_Z / 131.0f;
}

void MPU6050_GetEulerAngles(void)
{
    float Accel_Angle_X, Accel_Angle_Y, Accel_Angle_Z;
    float Gyro_Angle_X, Gyro_Angle_Y, Gyro_Angle_Z;
    float dt = 0.01f;

    Accel_Angle_X = atan(Ay / sqrt(Ax*Ax + Az*Az)) * 180.0f / PI;
    Accel_Angle_Y = atan(-Ax / sqrt(Ay*Ay + Az*Az)) * 180.0f / PI;
    Accel_Angle_Z = 0.0f;

    Gyro_Angle_X = roll + Gx*dt;
    Gyro_Angle_Y = pitch + Gy*dt;
    Gyro_Angle_Z = yaw + Gz*dt;

    roll = 0.98f*Gyro_Angle_X + 0.02f*Accel_Angle_X;
    pitch = 0.98f*Gyro_Angle_Y + 0.02f*Accel_Angle_Y;
    yaw = Gyro_Angle_Z;
}

int main(void)
{
    MPU6050_Init();

    while (1)
    {
        MPU6050_GetRawData();
        MPU6050_GetEulerAngles();
    }
}

该代码从MPU6050读取原始加速度计和陀螺仪数据，并使用这些数据计算出滤波后的欧拉角。注意，此代码仅适用于使用MPU6050的STM32F407芯片。如果您使用不同的硬件，请相应地修改代码。

mup6050stm32

MUP6050是一种MEMS加速度计和陀螺仪的组合传感器，而STM32是一种基于ARM Cortex-M内核的微控制器。如果您需要使用MUP6050与STM32进行通信，需要实现I2C协议进行数据交换。这里提供一个简单的代码示例，仅供参考：

#include "stm32f10x.h"

#define MPU6050_ADDRESS 0xD0

void MPU6050_Init(void)
{
    I2C_InitTypeDef I2C_InitStruct;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

    I2C_InitStruct.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
    I2C_InitStruct.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
    I2C_InitStruct.I2C_OwnAddress1 = 0x00;
    I2C_InitStruct.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
    I2C_InitStruct.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
    I2C_InitStruct.I2C_ClockSpeed = 400000;
    I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStruct);

    I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);
}

uint8_t MPU6050_Read(uint8_t reg)
{
    I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));
    I2C_Send7bitAddress(I2C1, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));
    I2C_SendData(I2C1, reg);
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));
    I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));
    I2C_Send7bitAddress(I2C1, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Receiver);
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED));
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED));
    uint8_t data = I2C_ReceiveData(I2C1);
    I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
    return data;
}

这段代码实现了STM32与MPU6050的I2C通信，并可以读取MPU6050的寄存器数据。请注意，这只是一个简单的示例，具体实现需要根据您的具体需求进行调整和完善。