从无人机角度，考虑信号强度和群体速率平均最大值为目标去优化粒子群算法参数，并用matlab代码实现，批注优化问题数学描述

这是一个优化问题，目标是最大化群体速率平均值和信号强度，而参数则是粒子群算法的参数。数学描述如下：

假设有 $N$ 台无人机，每台无人机的速度和位置可以表示为 $v_i$ 和 $x_i$，其中 $i = 1, 2, ..., N$。无人机之间的通信信号强度可以表示为 $s_{ij}$，其中 $i, j = 1, 2, ..., N$ 且 $i \neq j$。群体速率平均值可以表示为 $r$。

则优化问题可以表示为：

$$
\max_{v_i, x_i} \ r \\
\text{s.t.} \ s_{ij} \geq S_{th}, \forall i, j \\
\qquad \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \\
\qquad \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \\
\text{其中，} \\
r = \frac{1}{N} \sum_{i=1}^N v_i \\
s_{ij} = \frac{P_t G_t G_r}{(4\pi)^2 d_{ij}^\alpha L}, \\
d_{ij} = \sqrt{(x_i - x_j)^2 + (y_i - y_j)^2 + (z_i - z_j)^2} \\
$$

其中，$S_{th}$ 是信号强度的阈值，$P_t$ 是发送功率，$G_t$ 和 $G_r$ 分别是发送和接收天线增益，$\alpha$ 是路径损耗指数，$L$ 是信道损耗。

粒子群算法的参数包括粒子个数、迭代次数、惯性权重、加速因子等。

在实现中，可以使用 Matlab 自带的 PSO 工具箱来实现该算法。