双目相机手眼标定代码

双目相机手眼标定是指通过已知的相机内参，以及相机与机械臂末端之间的变换关系，来计算相机与机械臂末端之间的外参。下面提供一个基于OpenCV的双目相机手眼标定代码：

#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace std;
using namespace cv;

int main()
{
    // 定义相机内参
    Mat cameraMatrix1 = (Mat_<double>(3, 3) << fx1, 0, cx1, 0, fy1, cy1, 0, 0, 1);
    Mat cameraMatrix2 = (Mat_<double>(3, 3) << fx2, 0, cx2, 0, fy2, cy2, 0, 0, 1);

    // 定义相机畸变参数
    Mat distCoeffs1 = (Mat_<double>(1, 5) << k1, k2, p1, p2, k3);
    Mat distCoeffs2 = (Mat_<double>(1, 5) << k1, k2, p1, p2, k3);

    // 定义3D点对和2D点对
    vector<Point3f> objectPoints;
    vector<Point2f> imagePoints1, imagePoints2;

    // 填充3D点对和2D点对
    // ...

    // 进行手眼标定
    Mat R, T;
    solveHandEye(objectPoints, imagePoints1, imagePoints2, cameraMatrix1, distCoeffs1, cameraMatrix2, distCoeffs2, R, T);

    // 输出相机与机械臂末端之间的外参
    Mat extrinsic = (Mat_<double>(4, 4) << R.at<double>(0, 0), R.at<double>(0, 1), R.at<double>(0, 2), T.at<double>(0),
                                           R.at<double>(1, 0), R.at<double>(1, 1), R.at<double>(1, 2), T.at<double>(1),
                                           R.at<double>(2, 0), R.at<double>(2, 1), R.at<double>(2, 2), T.at<double>(2),
                                           0, 0, 0, 1);
    cout << extrinsic << endl;

    return 0;
}

其中，`solveHandEye()`函数是OpenCV中提供的双目相机手眼标定函数，可以直接调用使用。需要注意的是，填充3D点对和2D点对时需要保证点对数量相同，并且点对之间的对应关系需要正确匹配。