请简述rospy.service的用法
时间: 2024-02-19 08:57:15 浏览: 24
rospy.service是ROS中的一个Python模块,用于创建和处理ROS服务。ROS服务是一种允许节点向其他节点请求某种行为或数据的通信机制。下面是rospy.service的用法:
1. 导入rospy和Service模块
```python
import rospy
from my_package.srv import MyService
```
2. 定义回调函数,处理服务请求
```python
def service_callback(request):
# 处理服务请求
response = MyServiceResponse()
response.result = request.a + request.b
return response
```
3. 创建服务
```python
rospy.init_node('service_node')
service = rospy.Service('my_service', MyService, service_callback)
```
4. 等待请求
```python
rospy.spin()
```
以上代码实现了一个名为my_service的ROS服务,该服务接受两个整数a、b,然后返回它们的和。你可以根据自己的需要修改代码实现不同的服务。
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