不转换,改为适配布尔型描述子
时间: 2023-12-11 20:05:07 浏览: 35
如果不想将二维布尔型描述子转换为PCL的SHOT352描述子类型,可以在函数中适配布尔型描述子进行匹配。具体做法是:
1. 修改函数参数,将scene_descriptors的类型改为二维布尔型描述子:
```
find_match_shot(pcl::PointCloud<pcl::SHOT352>::Ptr model_descriptors, std::vector<std::vector<bool> >& scene_descriptors, pcl::CorrespondencesPtr model_scene_corrs)
```
2. 在函数中适配布尔型描述子进行匹配。具体做法是,遍历每个模型描述子,计算它与场景描述子的相似度,将相似度最高的场景描述子与模型描述子进行匹配。代码示例如下:
```
for (size_t i = 0; i < model_descriptors->size(); ++i) {
float best_similarity = 0;
int best_index = -1;
for (size_t j = 0; j < scene_descriptors.size(); ++j) {
float similarity = compute_similarity(model_descriptors->at(i), scene_descriptors[j]);
if (similarity > best_similarity) {
best_similarity = similarity;
best_index = j;
}
}
if (best_index != -1) {
pcl::Correspondence correspondence(i, best_index, best_similarity);
model_scene_corrs->push_back(correspondence);
}
}
```
其中,compute_similarity函数是计算两个描述子之间的相似度的函数,可以根据具体情况进行实现。这样就可以在函数中适配二维布尔型描述子进行匹配了。
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