用两个l298n模块，51超简单代码来实现四个电机的小车蓝牙控制和循迹

驱动模块：L298N（2个）
单片机：STC89C52RC
电机：直流电机（4个）
蓝牙模块：HC-06

代码如下：

#include <reg52.h>  // 51单片机头文件
#include <stdio.h>
#define uchar unsigned char

#define _IN1 P0^0  // 定义L298N的IN1、IN2、IN3、IN4四个控制引脚
#define _IN2 P0^1
#define _IN3 P0^2
#define _IN4 P0^3

sbit IR1 = P2^4;  // 循迹模块的端口定义
sbit IR2 = P2^3;
sbit IR3 = P2^2;
sbit IR4 = P2^1;
sbit IR5 = P2^0;

uchar flag;  // 用于蓝牙通讯的标志位

void init()  // 定义初始化函数，初始化单片机及相关参数
{
    TMOD=0x20;  // 定时器1，工作方式2，重载量设定
    TH1=0xfd;  // 波特率设为9600，十六进制下为0xfd
    TL1=0xfd;
    TR1=1;  // 开启定时器
    SM0=0;
    SM1=1;  // 实现波特率设置
    EA=1;
    ES=1;  // 开启中断

    P0=0;  // 将P0口清零
}

void DelayMs(uchar k)  // 延时函数，用于控制电机的移动，数字越大延时时间越长
{
    uchar i, j;
    for (i = k; i > 0; i--)
        for (j = 112; j > 0; j--);
}

void TurnLeft()  // 向左转函数
{
    _IN1=1;
    _IN2=0;
    _IN3=0;
    _IN4=1;  // 控制电机的移动，此时两个电机轮向左转
    DelayMs(20);
}

void TurnRight()  // 向右转函数
{
    _IN1=0;
    _IN2=1;
    _IN3=1;
    _IN4=0;  // 控制电机的移动，此时两个电机轮向右转
    DelayMs(20);
}

void Forward()  // 前进函数
{
    _IN1=1;
    _IN2=0;
    _IN3=1;
    _IN4=0;  // 控制电机的移动，此时两个电机轮同时向前旋转
    DelayMs(20);
}

void Backward()  // 后退函数
{
    _IN1=0;
    _IN2=1;
    _IN3=0;
    _IN4=1;  // 控制电机的移动，此时两个电机轮同时向后旋转
    DelayMs(20);
}

void Stop()  // 停止运动函数
{
    _IN1=1;
    _IN2=1;
    _IN3=1;
    _IN4=1;  // 控制电机的移动，此时两个电机轮都不旋转
    DelayMs(20);
}

void main()  // 主函数入口
{
    init();  // 初始化

    while (1)  // 主循环
    {
        if (flag == 1 && SBUF == 0x44)  // 蓝牙模块接收到字符D时，小车向前
        {
            Forward();
        }
        else if (flag == 1 && SBUF == 0x57)  // 蓝牙模块接收到字符W时，小车向后
        {
            Backward();
        }
        else if (flag == 1 && SBUF == 0x41)  // 蓝牙模块接收到字符A时，小车向左
        {
            TurnLeft();
        }
        else if (flag == 1 && SBUF == 0x44)  // 蓝牙模块接收到字符S时，小车向右
        {
            TurnRight();
        }
        else if (flag == 1 && SBUF == 0x53)  // 蓝牙模块接收到字符S时，小车停止
        {
            Stop();
        }
        
        if (IR1 == 1)  // 循迹模块探测到黑线时，小车向左转
        {
            TurnLeft();
        }
        else if (IR2 == 1)  // 循迹模块探测到黑线时，小车向左转
        {
            TurnLeft();
        }
        else if (IR3 == 1 && IR4 == 0)  // 循迹模块探测到黑线时，小车继续直行
        {
            Forward();
        }
        else if (IR4 == 1)  // 循迹模块探测到黑线时，小车向右转
        {
            TurnRight();
        }
        else if (IR5 == 1)  // 循迹模块探测到黑线时，小车向右转
        {
            TurnRight();
        }
    }
}

void Usart() interrupt 4  // 定义串口中断函数
{
    RI=0;
    ES=0;  // RI是串口接收中断标志位，ES表示开启串口中断
    flag=1;
} 

注意：该代码中只包含了一个HC-06蓝牙模块，如果要连接两个蓝牙模块，需要对其中的部分代码进行修改。同时，需要注意小车运行时的安全问题，千万不要在人群密集或危险区域测试。