ros小车urdf模型

ROS小车的URDF模型可以根据具体的小车类型和设计进行创建，下面是一个简单的示例：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="ros_car">

  <!-- 定义小车的基座 -->
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.5 0.3 0.2"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
      <material name="blue">
        <color rgba="0.2 0.2 0.8 1"/>
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <box size="0.5 0.3 0.2"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
    </collision>
    <inertial>
      <mass value="1.0"/>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
      <inertia ixx="0.1" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.1" iyz="0.0" izz="0.1"/>
    </inertial>
  </link>

  <!-- 定义小车的轮子 -->
  <link name="wheel_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.1" radius="0.05"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 1.5708 0" xyz="0 0 0"/>
      <material name="black">
        <color rgba="0 0 0 1"/>
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <cylinder length="0.1" radius="0.05"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 1.5708 0" xyz="0 0 0"/>
    </collision>
    <inertial>
      <mass value="0.1"/>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
      <inertia ixx="0.0005" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0005" iyz="0.0" izz="0.0005"/>
    </inertial>
  </link>

  <!-- 定义小车的轮子连接 -->
  <joint name="wheel_joint" type="continuous">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="wheel_link"/>
    <origin xyz="0.25 0 -0.1" rpy="0 0 0"/>
    <axis xyz="0 1 0"/>
  </joint>

  <!-- 定义小车的传感器 -->
  <link name="sensor_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.05" radius="0.02"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0.2 0 0"/>
      <material name="red">
        <color rgba="1 0 0 1"/>
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <cylinder length="0.05" radius="0.02"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0.2 0 0"/>
    </collision>
    <inertial>
      <mass value="0.05"/>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
      <inertia ixx="0.00005" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00005" iyz="0.0" izz="0.00005"/>
    </inertial>
  </link>

  <!-- 定义小车的传感器连接 -->
  <joint name="sensor_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="sensor_link"/>
    <origin xyz="0.25 0 0.1" rpy="0 0 0"/>
  </joint>

</robot>

在这个示例中，我们定义了一个名为"ros_car"的机器人，它由基座、轮子和传感器组成。基座由一个长方体表示，轮子由一个圆柱体表示，传感器由一个较小的圆柱体表示。连接由各自的关节表示。您可以根据您的小车类型和设计进行修改和扩展。