calcOpticalFlowPyrLK（）的源码

OpenCV中的calcOpticalFlowPyrLK()函数是用于计算光流的函数，其源码如下：

void cv::calcOpticalFlowPyrLK(
    InputArray prevImg, 
    InputArray nextImg,
    InputArray prevPts,
    InputOutputArray nextPts,
    OutputArray status,
    OutputArray err,
    Size winSize,
    int maxLevel, 
    TermCriteria criteria, 
    int flags, 
    double minEigThreshold)
{
    // 检查输入输出参数是否合法 
    CV_INSTRUMENT_REGION()

    CV_Assert(prevImg.depth() == CV_8U || prevImg.depth() == CV_16U || prevImg.depth() == CV_32F);
    CV_Assert(prevImg.size() == nextImg.size() && prevImg.type() == nextImg.type());

    CV_Assert(prevPts.isContinuous() && prevPts.type() == CV_32FC2 && prevPts.rows() == 1);
    CV_Assert(nextPts.isContinuous() && nextPts.type() == prevPts.type() && nextPts.size() == prevPts.size());

    // 初始化变量
    std::vector<Point2f> prevPtsVec, nextPtsVec;
    prevPts.getMat().convertTo(prevPtsVec, CV_32F);
    nextPts.getMatRef().convertTo(nextPtsVec, CV_32F);

    std::vector<unsigned char> statusVec;
    if (status.needed())
    {
        status.create((int)prevPtsVec.size(), 1, CV_8U, -1, true);
        status.getMatRef().setTo(Scalar::all(0));
        statusVec.resize(prevPtsVec.size());
    }

    std::vector<float> errVec;
    if (err.needed())
    {
        err.create((int)prevPtsVec.size(), 1, CV_32F, -1, true);
        errVec.resize(prevPtsVec.size());
    }

    // 调用光流计算函数
    calcOpticalFlowPyrLK(
        prevImg, nextImg, prevPtsVec, nextPtsVec, 
        statusVec, errVec, winSize, maxLevel, criteria, flags, minEigThreshold);

    // 将输出结果拷贝到输出参数中
    std::copy(nextPtsVec.begin(), nextPtsVec.end(), (Point2f*)nextPts.getMat().data);
    if (status.needed())
    {
        std::copy(statusVec.begin(), statusVec.end(), status.getMat().data);
    }
    if (err.needed())
    {
        std::copy(errVec.begin(), errVec.end(), err.getMat().data);
    }
}

该函数的主要功能是计算两个图像之间的光流，即计算两个图像中的特征点在时间上的变化。输入参数包括前一帧图像prevImg、后一帧图像nextImg、前一帧图像中的特征点prevPts，输出参数包括后一帧图像中的特征点nextPts、特征点的状态status和误差err。

该函数首先检查输入输出参数是否合法，然后将输入参数转换为std::vector类型，并初始化输出参数，然后调用calcOpticalFlowPyrLK()函数计算光流，最后将输出结果拷贝到输出参数中。