ros把摄像头视频更改massage并发布
时间: 2023-06-24 17:04:41 浏览: 45
要将摄像头视频更改为消息并发布,需要使用 ROS 中的图像传输工具包(image_transport)和视觉工具包(cv_bridge)。
以下是一个简单的例子,假设你有一个名为“camera”的摄像头,它发布了一个名为“image_raw”的主题:
```python
import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
import cv2
def image_callback(msg):
bridge = CvBridge()
try:
# 将ROS消息转换为OpenCV图像
cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(msg, "bgr8")
except CvBridgeError as e:
rospy.logerr(e)
# 在图像上进行一些处理
gray_image = cv2.cvtColor(cv_image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
try:
# 将OpenCV图像转换为ROS消息
bridge = CvBridge()
ros_image = bridge.cv2_to_imgmsg(gray_image, "mono8")
ros_image.header.stamp = rospy.Time.now()
ros_image.header.frame_id = "camera"
# 发布更改后的图像消息
pub.publish(ros_image)
except CvBridgeError as e:
rospy.logerr(e)
rospy.init_node('image_processor')
# 订阅来自摄像头的图像消息
sub = rospy.Subscriber('camera/image_raw', Image, image_callback)
# 发布更改后的图像消息
pub = rospy.Publisher('camera/image_processed', Image, queue_size=10)
rospy.spin()
```
在这个例子中,我们首先定义了一个回调函数“image_callback”,它接收来自“camera/image_raw”主题的图像消息。在回调函数中,我们使用cv_bridge将ROS消息转换为OpenCV图像,并在图像上进行一些处理(在这种情况下,将其转换为灰度图像)。
然后,我们再次使用cv_bridge将处理后的OpenCV图像转换为ROS消息,并将其发布到名为“camera/image_processed”的主题上。
最后,在ROS节点的主函数中,我们订阅了来自“camera/image_raw”的图像消息,并发布更改后的图像消息到“camera/image_processed”主题上。ROS节点将在运行时保持活动状态,以便可以不断接收和发布消息。