为上述代码增加绘图功能

为了为上述代码增加绘图功能，我们可以使用MATLAB作为绘图工具。具体实现过程如下：

1. 将代码中的printf语句替换为向MATLAB发送数据的语句，例如：

fprintf(matlab, "%f,%f,%f,%f,%f,%f,%f\n", t, Theta_e, Theta_e_dot, Theta_pll, i_a, i_b, i_c);

其中，matlab是与MATLAB通信的文件指针。

2. 在MATLAB中，编写一个脚本来接收数据并绘制图形，例如：

clear all;
close all;
clc;

%% 打开串口
s = serial('COM4'); % 根据实际情况更改串口号
set(s, 'BaudRate', 115200);
fopen(s);

%% 初始化数据
T = 0.001;
t = 0:T:30;
N = length(t);
Theta_e = zeros(N, 1);
Theta_e_dot = zeros(N, 1);
Theta_pll = zeros(N, 1);
i_a = zeros(N, 1);
i_b = zeros(N, 1);
i_c = zeros(N, 1);

%% 接收数据
for i = 1:N
    data = fscanf(s, '%f,%f,%f,%f,%f,%f,%f\n', [1, 7]);
    Theta_e(i) = data(2);
    Theta_e_dot(i) = data(3);
    Theta_pll(i) = data(4);
    i_a(i) = data(5);
    i_b(i) = data(6);
    i_c(i) = data(7);
end

%% 绘图
figure(1);
subplot(3, 1, 1);
plot(t, Theta_e);
ylabel('Theta_e');
subplot(3, 1, 2);
plot(t, Theta_e_dot);
ylabel('Theta_e_dot');
subplot(3, 1, 3);
plot(t, Theta_pll);
ylabel('Theta_pll');
xlabel('Time');

figure(2);
subplot(3, 1, 1);
plot(t, i_a);
ylabel('i_a');
subplot(3, 1, 2);
plot(t, i_b);
ylabel('i_b');
subplot(3, 1, 3);
plot(t, i_c);
ylabel('i_c');
xlabel('Time');

%% 关闭串口
fclose(s);
delete(s);

在该脚本中，我们首先打开了与C语言代码通信的串口，并初始化了绘图所需的数据和时间向量。然后，我们通过循环接收C语言代码发送的数据，并将数据保存到相应的数组中。最后，我们绘制了两个图形，分别包含三个子图，分别绘制了电机角度、角速度、PLL输出以及三相电流的变化。需要注意的是，该脚本中的串口号需要根据实际情况进行更改。

希望这个示例能够对您有所帮助。