基于EKF常加速度模型的RTK定位的状态向量为三维的位置速度加速度和模糊度，此时状态向量增加前一历元测站到地心距离作为约束条件

基于EKF常加速度模型的RTK定位的状态向量为三维的位置速度加速度和模糊度，可以表示为：

X= [x y z vx vy vz ax ay az δλ1 δλ2 ... δλn]T

其中，x、y、z表示位置，vx、vy、vz表示速度，ax、ay、az表示加速度，δλ1、δλ2、...、δλn表示n个卫星的模糊度参数。

测站到地心距离可以表示为：

rho = sqrt((x-xs)^2 + (y-ys)^2 + (z-zs)^2)

约束条件可以写为：

h(X) = rho - (R + N)

其中，R表示真实的地心距离，N表示噪声。

EKF的实现过程可以参考以下资料：

1. RTKLIB: An Open Source Program Package for GNSS Positioning
2. An Introduction to the Kalman Filter
3. An Introduction to the Kalman Filter for GNSS Positioning
4. GNSS-SDR: An Open Source GNSS Software Defined Receiver
5. EKF/UKF for GNSS Positioning and Navigation

希望这些资料能够帮助到你。