积分分离PID算法程序
时间: 2023-12-22 12:45:29 浏览: 25
以下是积分分离PID算法的C语言程序:
```c
#include <stdio.h>
#define Kp 0.5 //比例系数
#define Ki 0.2 //积分系数
#define Kd 0.1 //微分系数
float err; //当前误差
float lastErr; //上一次误差
float integral; //积分项
float derivative; //微分项
float output; //输出值
/* 计算PID输出 */
float PID_Calculate(float setpoint, float actual) {
err = setpoint - actual;
integral += err;
derivative = err - lastErr;
lastErr = err;
output = Kp * err + Ki * integral + Kd * derivative;
return output;
}
int main() {
float setpoint = 40; //设定值
float actual = 30; //实际值
float dt = 0.1; //时间间隔
int i;
for (i = 0; i < 100; i++) {
actual += PID_Calculate(setpoint, actual) * dt;
printf("Output: %f\n", output);
}
return 0;
}
```
其中,`PID_Calculate`函数用于计算PID输出,`setpoint`表示设定值,`actual`表示实际值,`dt`表示时间间隔。在主函数中,循环100次,每次调用`PID_Calculate`计算输出值,并将实际值更新。输出值通过`printf`函数打印出来。