: 安装 ROS 指令

安装ROS指令主要分为以下几步：

1. 添加ROS软件源：首先需要在系统中添加ROS软件源。可以通过下面的指令将ROS软件源添加到 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 文件中。

  $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加ROS公钥：接下来需要添加ROS公钥，以确保软件包的完整性和安全性。使用以下命令下载并添加ROS公钥：

  $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3. 更新软件包索引：添加ROS软件源和公钥后，需要更新软件包索引以确保可以安装最新版本的ROS软件包。使用以下命令更新软件包索引：

  $ sudo apt-get update

4. 安装ROS：现在可以安装ROS了。使用以下命令安装ROS完整版：

  $ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

5. 初始化rosdep：在使用ROS之前，需要初始化rosdep，它用于管理ROS软件包之间的依赖关系。使用以下命令初始化rosdep：

  $ sudo rosdep init
  $ rosdep update

6. 设置环境变量：为了能够正确地使用ROS，需要设置ROS环境变量。可以将以下命令添加到 ~/.bashrc 文件中：

  $ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
  $ source ~/.bashrc

7. 安装ROS工具：最后，可以安装一些ROS工具，以便更方便地使用ROS。例如，可以使用以下命令安装ROS可视化工具rviz和ROS包管理器rosdep：

  $ sudo apt-get install ros-melodic-rviz ros-melodic-rosdep

完成上述步骤后，ROS就已经安装完成了。可以使用roscore命令启动ROS核心，并开始使用ROS。