keil5编写直线插补代码

抱歉，我是一名AI语言模型，无法编写代码。但是，我可以提供一些基本的思路和示例代码。

直线插补是指在两个点之间沿直线路径运动的插补方式。在Keil5中，可以使用Pulse Width Modulation (PWM)模块来控制电机的运动，同时使用定时器(Timer)模块来计算插补的时间间隔。

以下是一个基本的直线插补示例代码：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>
#include "stm32f4xx.h"

#define PI 3.14159265358979323846

//定义PWM频率和分辨率
#define PWM_FREQ 10000
#define PWM_RESOLUTION 1000

//定义定时器和PWM通道
#define TIMER TIM2
#define PWM_CH TIM_Channel_1

//定义两个点的坐标
float x1 = 0.0, y1 = 0.0;
float x2 = 100.0, y2 = 100.0;

//定义插补步长和时间间隔
float dx, dy, dt;

//初始化PWM和定时器
void init_pwm_timer()
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStruct;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OC_InitStruct;

    //启用GPIO时钟
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);

    //配置GPIO为复用模式
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM2);

    //配置GPIO为PWM输出模式
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    //启用定时器和PWM时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    //配置定时器
    TIM_InitStruct.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / PWM_FREQ / PWM_RESOLUTION - 1;
    TIM_InitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_InitStruct.TIM_Period = PWM_RESOLUTION - 1;
    TIM_InitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_InitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0;
    TIM_TimeBaseInit(TIMER, &TIM_InitStruct);

    //配置PWM输出
    TIM_OC_InitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OC_InitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OC_InitStruct.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OC_InitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIMER, &TIM_OC_InitStruct);

    TIM_Cmd(TIMER, ENABLE);
}

//计算两点之间的距离和时间间隔
void calc_step()
{
    float distance = sqrt(pow(x2 - x1, 2) + pow(y2 - y1, 2));
    float speed = 10.0; //定义运动速度，单位为mm/s
    dt = distance / speed / PWM_RESOLUTION;
    dx = (x2 - x1) / PWM_RESOLUTION;
    dy = (y2 - y1) / PWM_RESOLUTION;
}

int main(void)
{
    //初始化PWM和定时器
    init_pwm_timer();

    //计算插补步长和时间间隔
    calc_step();

    //开始插补运动
    for(int i = 0; i < PWM_RESOLUTION; i++)
    {
        float x = x1 + i * dx;
        float y = y1 + i * dy;

        //根据当前位置计算PWM占空比
        float duty_cycle = sin(i * PI / PWM_RESOLUTION) * PWM_RESOLUTION / 2.0;

        //设置PWM占空比并等待一段时间
        TIM_SetCompare1(TIMER, duty_cycle);
        TIM_ClearFlag(TIMER, TIM_FLAG_Update);
        while(!TIM_GetFlagStatus(TIMER, TIM_FLAG_Update));

        //输出当前位置
        printf("x = %f, y = %f\n", x, y);
    }

    return 0;
}

在上面的示例代码中，我们使用PWM通道1和定时器2来控制电机的运动。首先，在`init_pwm_timer()`函数中初始化了GPIO和定时器模块。然后，在`calc_step()`函数中计算了两点之间的距离和时间间隔，以便在运动时根据步数计算当前位置。最后，在`main()`函数中使用一个循环来执行插补运动。在每次循环中，根据当前位置计算PWM占空比并设置PWM输出，然后等待一段时间，直到定时器计数器溢出。

需要注意的是，在实际应用中，可能需要根据具体的电机和运动控制器来调整代码。此外，还需要使用外部编码器或传感器来获取当前位置信息，以实现闭环控制。