用python编写循迹小车

当使用Python编写循迹小车时，你可以使用树莓派或其他支持Python的单板计算机来控制小车的GPIO引脚。以下是一个简单的示例代码，演示了如何使用GPIO库控制循迹小车：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 定义引脚号
left_motor_pin1 = 17
left_motor_pin2 = 18
right_motor_pin1 = 27
right_motor_pin2 = 22

# 初始化GPIO
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(left_motor_pin1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(left_motor_pin2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(right_motor_pin1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(right_motor_pin2, GPIO.OUT)

# 前进
def forward():
    GPIO.output(left_motor_pin1, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(left_motor_pin2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(right_motor_pin1, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(right_motor_pin2, GPIO.LOW)

# 后退
def backward():
    GPIO.output(left_motor_pin1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(left_motor_pin2, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(right_motor_pin1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(right_motor_pin2, GPIO.HIGH)

# 左转
def left():
    GPIO.output(left_motor_pin1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(left_motor_pin2, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(right_motor_pin1, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(right_motor_pin2, GPIO.LOW)

# 右转
def right():
    GPIO.output(left_motor_pin1, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(left_motor_pin2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(right_motor_pin1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(right_motor_pin2, GPIO.HIGH)

# 停止
def stop():
    GPIO.output(left_motor_pin1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(left_motor_pin2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(right_motor_pin1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(right_motor_pin2, GPIO.LOW)

# 主程序
if __name__ == '__main__':
    try:
        while True:
            forward() # 前进
            time.sleep(2)
            stop() # 停止
            time.sleep(1)
            backward() # 后退
            time.sleep(2)
            stop() # 停止
            time.sleep(1)
            left() # 左转
            time.sleep(1)
            stop() # 停止
            time.sleep(1)
            right() # 右转
            time.sleep(1)
            stop() # 停止
            time.sleep(1)
    except KeyboardInterrupt:
        GPIO.cleanup()

上述代码使用RPi.GPIO库来控制GPIO引脚，通过定义不同的函数来控制小车的运动方向（前进、后退、左转、右转、停止）。在主程序中，使用无限循环来不断执行不同的运动操作。当按下键盘上的Ctrl+C时，会捕获KeyboardInterrupt异常，然后执行GPIO.cleanup()来清理GPIO引脚的设置。请注意，引脚号和具体的引脚连接方式可能会有所不同，需要根据实际情况进行调整。