用Bigfish扩展板编写红外循迹小车代码

Bigfish扩展板通常用于Arduino或Raspberry Pi等开源硬件平台，它为教育者和爱好者提供了一个基础，可以添加额外的功能，比如红外循迹。编写红外循迹小车的代码一般会涉及到以下几个步骤：

1. **环境准备**：首先，你需要安装对应的IDE（如Arduino IDE或Python库），并连接好你的Bigfish扩展板到主控板。

2. **硬件连接**：将红外传感器和电机驱动模块连接到扩展板上。红外传感器负责接收追踪线的信号，电机控制小车的运动。

3. **编程语言选择**：由于Arduino通常使用C/C++，你可以通过编写基本的PID（比例积分微分）控制器来处理传感器数据，让小车跟随红外线路径。如果使用Python，可能需要配合如RPi.GPIO库。

// Arduino示例（C++）
int infraredSensorPin = A0; // 红外传感器接点
void setup() {
  pinMode(infraredSensorPin, INPUT);
}

void loop() {
  int sensorValue = analogRead(infraredSensorPin); // 获取传感器值
  float distance = map(sensorValue, 0, 1023, 0, 50); // 转换到距离范围

  // 根据距离调整小车的速度或方向
  adjustMotors(distance);
}

void adjustMotors(float distance) {
  // 这里是一个简单的例子，实际应用可能需要更复杂的算法
  if (distance < 30) { // 当接近红外线时
    motorLeft.backward(); // 向左减速
    motorRight.forward(); // 向右加速
  } else {
    motorLeft.forward();
    motorRight.backward();
  }
}

如果你是Python用户，可能会用类似这样的结构：

import RPi.GPIO as GPIO
# ...

def read_infrared_sensor(channel):
    # ... 读取并转换红外传感器数据

def track_line():
    distance = read_infrared_sensor(4)
    # 根据distance调整电机速度或转向...

GPIO.add_event_detect(4, GPIO.FALLING, callback=track_line)
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
# ... 初始化电机驱动...

# 开始循环监听并跟踪
while True:
    pass