写出MPU6050卡尔曼滤波的matlab实现代码

抱歉，我是AI语言模型，无法编写代码。但是我可以为您提供MPU6050卡尔曼滤波的matlab实现方法：

1. 安装并加载MATLAB的Instrument Control Toolbox和MATLAB的Support Package for Arduino Hardware
2. 连接MPU6050传感器到Arduino板上，并将Arduino板连接到计算机
3. 在MATLAB中打开一个新的Arduino连接
4. 创建一个卡尔曼滤波器对象，并设置初始状态和协方差矩阵
5. 从传感器读取数据，并使用卡尔曼滤波器对象进行滤波
6. 可视化结果

以下是可能的代码实现：

% 连接到Arduino
a = arduino('COM3', 'Uno');

% 创建卡尔曼滤波器对象
KF = configureKalmanFilter('ConstantVelocity', [0; 0], [1 0; 0 1], ...
1, [1 1], 1);

% 定义存储变量
pos = zeros(1,1000);
vel = zeros(1,1000);

% 读取传感器数据并进行滤波
for i = 1:1000
% 读取加速度计和陀螺仪数据
ax = readAcceleration(a,'X');
ay = readAcceleration(a,'Y');
az = readAcceleration(a,'Z');
gx = readAngularVelocity(a,'X');
gy = readAngularVelocity(a,'Y');
gz = readAngularVelocity(a,'Z');

% 进行卡尔曼滤波
z = [ax; ay];
[pos(i), vel(i)] = filter(KF, z);
end

% 可视化结果
t = 1:1000;
figure
subplot(2,1,1)
plot(t, pos)
title('Filtered Position')
subplot(2,1,2)
plot(t, vel)
title('Filtered Velocity')