GPS和IMU组合导航的例程和代码。

GPS和IMU组合导航的例程和代码可以使用许多不同的编程语言来实现。下面是一些可能有用的信息：

1. 例程和代码可以根据不同的硬件平台和传感器选择而有所不同。例如，你可以使用Arduino和MPU-6050 IMU和NEO-6M GPS模块。

2. 在许多情况下，需要将IMU数据进行滤波和校准，以提高其准确性。这可以通过使用滤波算法（如卡尔曼滤波器）和校准程序来实现。

3. 一般而言，GPS提供的位置信息不够精确，因此需要使用IMU提供的姿态信息来改进估计。常用的方法是使用扩展卡尔曼滤波器（EKF）来将GPS和IMU数据进行融合。

4. 对于代码实现，可能需要使用一些库或者工具，如Matlab，Python，C++和ROS等，这些库可以大大简化代码的实现和测试过程。

以下是一个简单的Arduino和MPU-6050 IMU和NEO-6M GPS模块的组合导航代码的例程：

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_BNO055.h>
#include <Adafruit_GPS.h>
#include <SoftwareSerial.h>
#include <EEPROM.h>

Adafruit_BNO055 bno = Adafruit_BNO055();
SoftwareSerial mySerial(3, 2); // RX, TX

Adafruit_GPS GPS(&mySerial);

// Set GPSECHO to 'false' to turn off echoing the GPS data to the Serial console
// Set to 'true' if you want to see the data in the Serial console
#define GPSECHO  true

// this keeps track of whether we're using the interrupt
// off by default!
boolean usingInterrupt = false;
void useInterrupt(boolean); // Func prototype keeps Arduino 0023 happy

void setup() {

  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  bno.begin();
  mySerial.begin(9600);

  EEPROM.write(0, 'h');
  EEPROM.write(1, 'i');

  // uncomment this line to turn on RMC (recommended minimum) and GGA (fix data) including altitude
  GPS.sendCommand(PMTK_SET_NMEA_OUTPUT_RMCGGA);
  // uncomment this line to turn on only the "minimum recommended" data
  //GPS.sendCommand(PMTK_SET_NMEA_OUTPUT_RMCONLY);
  // For parsing data, we don't suggest using anything but either RMC only or RMC+GGA since
  // the parser doesn't care about other sentences at this time

  // Set the update rate
  GPS.sendCommand(PMTK_SET_NMEA_UPDATE_1HZ);   // 1 Hz update rate
  // For the parsing code to work nicely and have time to sort thru the data, and
  // print it out we don't suggest using anything higher than 1 Hz

  // Request updates on antenna status, comment out to keep quiet
  GPS.sendCommand(PGCMD_ANTENNA);

  // the nice thing about this code is you can have a timer0 interrupt go off
  // every 1 millisecond,