tinyxml解析opendrive

TinyXML 是一个用 C++ 实现的 XML 解析库，可以用于解析 OpenDRIVE 文件。以下是使用 TinyXML 解析 OpenDRIVE 文件的基本步骤：

1. 引入 TinyXML 库

可以从 TinyXML 官网上下载 TinyXML 的源代码，然后编译成静态库或动态库，或者直接将 TinyXML 的源代码添加到项目中。在代码中包含 TinyXML 的头文件即可使用。

2. 加载 OpenDRIVE 文件

使用 TinyXML 的 `LoadFile` 方法加载 OpenDRIVE 文件，如：

TiXmlDocument doc("opendrive.xml");
if (!doc.LoadFile()) {
    printf("Failed to load file\n");
    return;
}

3. 遍历 XML 树

使用 TinyXML 的 `RootElement` 方法获取 XML 树的根节点，并使用 `FirstChildElement` 和 `NextSiblingElement` 方法遍历 XML 树。例如，要获取 OpenDRIVE 文件的道路信息，可以使用以下代码：

TiXmlElement* root = doc.RootElement();
TiXmlElement* roadElement = root->FirstChildElement("road");
while (roadElement) {
    // 处理道路信息
    ...
    
    roadElement = roadElement->NextSiblingElement("road");
}

4. 获取 XML 元素的属性和内容

使用 TinyXML 的 `Attribute` 方法获取 XML 元素的属性值，使用 `GetText` 方法获取 XML 元素的内容。例如，要获取道路的长度和 ID，可以使用以下代码：

double length = atof(roadElement->Attribute("length"));
int id = atoi(roadElement->Attribute("id"));

注意，属性值是字符串类型，需要使用 `atof` 或 `atoi` 等方法将其转换为数值类型。

5. 获取 XML 元素的子元素

使用 TinyXML 的 `FirstChildElement` 和 `NextSiblingElement` 方法获取 XML 元素的子元素。例如，要获取道路的左右边界信息，可以使用以下代码：

TiXmlElement* boundaryElement = roadElement->FirstChildElement("planView")->FirstChildElement("geometry");
while (boundaryElement) {
    const char* type = boundaryElement->Attribute("type");
    if (strcmp(type, "line") == 0) {
        // 处理直线边界
        ...
    } else if (strcmp(type, "arc") == 0) {
        // 处理圆弧边界
        ...
    }
    
    boundaryElement = boundaryElement->NextSiblingElement("geometry");
}

6. 完成解析并释放资源

完成解析后，需要释放 TinyXML 的资源，可以使用 `Clear` 方法清空 XML 树，并使用 `delete` 关键字释放内存。例如：

doc.Clear();
delete doc;

以上就是使用 TinyXML 解析 OpenDRIVE 文件的基本步骤。需要根据实际情况进行调整和完善。