用matla显示RRT-STAR算法路径规划

RRT-STAR算法是一种有效的路径规划算法，在MATLAB中可以通过 Robotics System Toolbox进行实现。以下是一个简单的示例代码：

% 创建地图
map = robotics.BinaryOccupancyGrid(10,10,0.1);
setOccupancy(map,[4:6,14:16,24:26,34:36,44:46,54:56,64:66,74:76,84:86,94:96],1);

% 创建RRT-STAR对象
rrt = robotics.RRTStar(map);
rrt.MaxConnectionDistance = 0.5;

% 设置起始点和目标点
startLocation = [2 2];
goalLocation = [8 9];

% 执行路径规划
[pthObj, solnInfo] = plan(rrt, startLocation, goalLocation);

% 显示结果
show(rrt);
hold on;
plot(solnInfo.TreeData(:,1), solnInfo.TreeData(:,2), '.-');
plot(pthObj.States(:,1), pthObj.States(:,2),'r','LineWidth',2);
hold off;

在这个例子中，我们创建了一个 10x10 的二进制占据网格地图，设置了障碍物区域，并且创建了一个 RRT-STAR 对象。然后，我们设置起始点和目标点，并且运行路径规划算法。最后，我们使用 show 函数显示地图和路径规划结果。

请注意，上面的代码只是一个简单的示例，实际使用时需要根据具体情况进行修改和调整。