力反馈代码

以下是一个简单的力反馈示例代码：

import numpy as np
import pybullet as p

# 初始化 PyBullet 物理引擎
physicsClient = p.connect(p.GUI)
p.setGravity(0,0,-10)
planeId = p.loadURDF("plane.urdf")

# 加载机器人模型
startPos = [0,0,1]
startOrientation = p.getQuaternionFromEuler([0,0,0])
robotId = p.loadURDF("robot.urdf", startPos, startOrientation)

# 获取机器人的关节数量
numJoints = p.getNumJoints(robotId)

# 设置控制参数
k_p = 1.0
k_d = 0.1

# 控制循环
while True:
    # 获取机器人的当前状态
    jointStates = p.getJointStates(robotId, range(numJoints))
    jointPositions = np.array([state[0] for state in jointStates])
    jointVelocities = np.array([state[1] for state in jointStates])
    
    # 计算期望关节角度
    desiredPositions = np.zeros(numJoints)
    # TODO: 根据任务需求计算期望关节角度
    
    # 计算关节角度误差和速度误差
    positionErrors = desiredPositions - jointPositions
    velocityErrors = np.zeros(numJoints) - jointVelocities
    
    # 计算关节力矢量
    jointForces = k_p * positionErrors + k_d * velocityErrors
    
    # 将关节力矢量应用于机器人
    for i in range(numJoints):
        p.setJointMotorControl2(robotId, i, p.TORQUE_CONTROL, force=jointForces[i])
    
    # 进行物理仿真
    p.stepSimulation()

该代码中的控制循环会不断获取机器人的状态，并计算关节力矢量，然后将其应用于机器人模型。其中，$k_p$ 和 $k_d$ 是控制参数，可以根据具体任务进行调整。在计算关节力矢量时，需要根据关节角度误差和速度误差使用 PD 控制器计算关节力矢量，并将其应用于机器人。