apoll lattice算法

Apollo中的lattice算法是一种自动驾驶路径规划算法，用于生成车辆的行驶路径。该算法基于lattice结构，将路径规划问题转化为一个图搜索问题。它考虑了车辆的动力学约束、环境信息和交通规则，以生成安全、平滑且高效的行驶路径。

lattice算法的主要步骤包括：
1. 状态空间建模：将车辆的状态表示为一组离散的状态，包括位置、速度、加速度等。通过定义状态空间，可以将路径规划问题转化为在状态空间中搜索最优路径的问题。
2. 动力学约束建模：考虑车辆的动力学特性，如最大加速度、最大转向角等。这些约束用于限制生成的路径，以确保车辆能够安全、平滑地行驶。
3. 路径搜索：使用图搜索算法，在状态空间中搜索最优路径。搜索过程中，考虑车辆的动力学约束和环境信息，以生成满足约束条件的最优路径。
4. 路径评估：对生成的路径进行评估，考虑路径的安全性、平滑性和效率等指标。评估结果用于选择最优路径。
5. 路径生成：根据最优路径生成车辆的行驶轨迹。生成的轨迹应满足路径规划的要求，并考虑车辆的动力学约束和环境信息。

通过lattice算法，Apollo可以实现自动驾驶车辆的路径规划，生成安全、平滑且高效的行驶路径。