上述代码转换后 深度图是一条直线

如果上述代码转换后的深度图像只显示一条直线，可能是因为深度图像的显示范围不正确导致的。可以尝试调整深度图像的显示范围，以使其更加合适。

以下是一个示例代码，用于根据点云数据的深度值调整深度图像的显示范围：

import open3d as o3d
import cv2
import numpy as np

# 读取点云数据
point_cloud = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.pcd")

# 将点云转换为三维坐标数组
points = np.asarray(point_cloud.points)

# 计算每个点的深度值
depths = np.sqrt(np.sum(points ** 2, axis=1))

# 设置深度图像的显示范围，例如 [0.0, 5.0]
depth_min = 0.0
depth_max = 5.0

# 将深度值进行归一化
depths_norm = (depths - depth_min) / (depth_max - depth_min)

# 将深度值转换为深度图像
depth_map = np.uint8(depths_norm * 255)

# 显示深度图像
cv2.imshow("Depth Map", depth_map)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()

在上述代码中，我们设置了深度图像的显示范围为 [0.0, 5.0]，你可以根据实际情况进行调整。然后，我们将深度值进行了归一化，并将其转换为 `np.uint8` 类型的深度图像。最后，我们将深度图像显示出来。

如果问题仍然存在，请提供更多细节和代码，以便更好地帮助你解决问题。