结合实例，用控制工具包，简单的比例控制器为翻斗车提供输入力矩，使翻斗车运动时，斗车与水平面角度为0，并写下详细的操作步骤，输出力矩变化曲线图

假设我们已经建立了一个简单的翻斗车模型，并且已经添加了运动学和动力学参数。现在需要设计一个比例控制器，以控制翻斗车的运动，使其保持斗车与水平面角度为0。

1. 设计控制器
我们可以使用比例控制器来控制翻斗车的运动。比例控制器将当前误差信号与比例系数相乘，以产生控制信号。根据我们的要求，误差信号为斗车的当前角度与目标角度之间的差值。比例系数可以根据需要进行调整，以使系统更加稳定。

2. 实现控制器
在 Adams 控制工具包中，我们可以使用控制器模块来实现比例控制器。首先，我们需要创建一个控制器模块，然后将其连接到翻斗车模型上。接下来，我们需要设置控制器的参数，包括比例系数和目标角度。最后，我们需要设置控制器的输入和输出信号，以便将控制信号传递给翻斗车模型。

3. 运行仿真
现在，我们可以运行仿真，并观察翻斗车的运动。控制器将产生一个控制信号，该信号将被传递给翻斗车模型，以产生一个输出力矩。根据我们的要求，这个输出力矩将使翻斗车保持斗车与水平面角度为0。

4. 输出结果
仿真结束后，我们可以查看仿真结果，并生成输出力矩变化曲线图。该图表显示了翻斗车的输出力矩随时间的变化情况，以及控制器如何调整输出力矩，以使翻斗车保持斗车与水平面角度为0。

总之，使用 Adams 控制工具包可以方便地实现机械系统的控制和优化设计，可以根据需要进行灵活的参数设置和仿真分析，以实现更加准确和稳定的控制效果。