STM32GPS定位系统代码

由于STM32GPS定位系统代码的具体实现方式和需求不同，因此无法提供具体的代码。以下是一个基本的STM32GPS定位系统代码框架，供参考：

#include "stm32f10x.h"
#include "stdio.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"
#include "math.h"

#define GPS_BUF_SIZE 256

char gps_buf[GPS_BUF_SIZE];
uint8_t gps_buf_index = 0;
uint8_t gps_data_ready = 0;

double latitude = 0.0;
double longitude = 0.0;
double altitude = 0.0;

void USART1_IRQHandler(void) {
    if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) {
        char data = USART_ReceiveData(USART1);
        if (data == '$') {
            gps_buf_index = 0;
        } else if (data == '\r' || data == '\n') {
            gps_buf[gps_buf_index] = '\0';
            if (strstr(gps_buf, "$GPGGA")) {
                char *token = strtok(gps_buf, ",");
                int counter = 0;
                while (token != NULL) {
                    if (counter == 2) {
                        double lat_deg = atoi(token) / 100.0;
                        double lat_min = atof(token) - lat_deg * 100.0;
                        latitude = lat_deg + lat_min / 60.0;
                    } else if (counter == 3) {
                        char lat_dir = *token;
                        if (lat_dir == 'S') {
                            latitude *= -1;
                        }
                    } else if (counter == 4) {
                        double lon_deg = atoi(token) / 100.0;
                        double lon_min = atof(token) - lon_deg * 100.0;
                        longitude = lon_deg + lon_min / 60.0;
                    } else if (counter == 5) {
                        char lon_dir = *token;
                        if (lon_dir == 'W') {
                            longitude *= -1;
                        }
                    } else if (counter == 9) {
                        altitude = atof(token);
                    }
                    token = strtok(NULL, ",");
                    counter++;
                }
                gps_data_ready = 1;
            }
            gps_buf_index = 0;
        } else {
            gps_buf[gps_buf_index] = data;
            gps_buf_index++;
        }
    }
}

void gpio_init(void) {
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitTypeDef gpio_init;
    gpio_init.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    gpio_init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    gpio_init.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &gpio_init);
    gpio_init.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
    gpio_init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(GPIOA, &gpio_init);
}

void usart_init(void) {
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
    USART_InitTypeDef usart_init;
    usart_init.USART_BaudRate = 9600;
    usart_init.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
    usart_init.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
    usart_init.USART_Parity = USART_Parity_No;
    usart_init.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
    usart_init.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
    USART_Init(USART1, &usart_init);
    USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);
    NVIC_EnableIRQ(USART1_IRQn);
    USART_Cmd(USART1, ENABLE);
}

int main(void) {
    gpio_init();
    usart_init();
    while (1) {
        if (gps_data_ready) {
            printf("Latitude: %f, Longitude: %f, Altitude: %f\n", latitude, longitude, altitude);
            gps_data_ready = 0;
        }
    }
}

上述代码利用USART1接收GPS模块发来的数据，并解析其中的经纬度和海拔高度数据。具体实现过程如下：

1. 定义一个`gps_buf`数组作为GPS数据的缓存。
2. 在USART1的中断服务函数中，判断接收的数据是否为"$"，如果是则将缓存索引清零；如果为"\r"或者"\n"，则表示一条GPS数据已经接收完毕，将缓存中的数据解析并保存到相应的变量中，并将`gps_data_ready`标志位置为1。
3. 在主循环中，如果`gps_data_ready`标志位被置位，则表示有新的GPS数据可用，将解析后的经纬度和海拔高度数据打印出来。
4. 由于GPS数据的解析过程比较繁琐，需要使用到字符串处理函数，例如`strtok`和`atof`等，因此需要包含对应的头文件。

需要注意的是，由于GPS模块的响应速度较慢，因此需要适当地增加USART的接收超时时间，以确保完整地接收到一条GPS数据。此外，由于GPS数据的解析需要一定的计算量，因此需要适当地调整主循环的执行频率，以避免对系统性能的影响。