third_party manif

`third_party/manif` 是一个C++库，用于处理刚体运动和姿态估计的问题。它提供了一些用于欧几里得、特殊欧几里得和李群的数学工具和算法。

`manif` 的目标是提供一个简单、高效和易于使用的库，用于处理刚体运动和姿态估计的问题。它被设计为与现有的线性代数库（如Eigen）无缝集成，使用户能够利用已有的数值计算库进行快速开发。

该库提供了以下功能：

- 定义了多种刚体运动和姿态表示，如旋转矩阵、四元数和李群等。
- 提供了不同表示之间的转换函数和操作，以便进行姿态估计和刚体运动的组合。
- 支持常见的运算，如刚体变换的乘法、求逆等。
- 提供了一些用于优化和滤波的工具，如李群的平滑插值、李代数的扰动模型等。

`manif` 是一个开源项目，可以在 GitHub 上找到它的源代码和更多的文档。如果您对刚体运动和姿态估计感兴趣，可以进一步研究和使用该库来解决相关问题。

相关问题

third_party manif #include <iostream> #include <manif/so2.h> int main() { manif::SO2d rotation1(3.1415925); manif::SO2d rotation2(-3.1415925); // 获取旋转角度 double angle = (rotation1 - rotation2).angle(); std::cout << "Rotation angle: " << angle << std::endl; return 0; } 输出旋转角度为

根据你提供的代码，使用了 `manif` 库来进行旋转角度的计算。

通过 `(rotation1 - rotation2).angle()` 计算两个旋转之间的相对旋转角度，并将结果赋给 `angle` 变量。然后使用 `std::cout` 输出旋转角度。

根据你的代码，`rotation1` 和 `rotation2` 的值分别为 3.1415925 和 -3.1415925，表示旋转的角度（弧度）。

因此，输出旋转角度将是 `(3.1415925 - (-3.1415925))` 的绝对值，即 `6.283185`。

所以最终的输出将是：

Rotation angle: 6.283185

请注意，这个结果是根据代码推测的，实际运行时可能存在其他因素或错误。为了获取准确的输出，请编译并运行你的代码，并确保已经正确地安装和配置了 `manif` 库。

./android-ndk-r25c/sources/android/native_app_glue/Android.mk ./android-ndk-r25c/sources/android/support/Android.mk ./android-ndk-r25c/sources/android/ndk_helper/Android.mk ./android-ndk-r25c/sources/android/cpufeatures/Android.mk ./android-ndk-r25c/sources/cxx-stl/llvm-libc++abi/Android.mk ./android-ndk-r25c/sources/cxx-stl/llvm-libc++/Android.mk ./android-ndk-r25c/sources/third_party/googletest/Android.mk ./android-ndk-r25c/sources/third_party/shaderc/libshaderc_util/Android.mk ./android-ndk-r25c/sources/third_party/shaderc/third_party/glslang/Android.mk ./android-ndk-r25c/sources/third_party/shaderc/third_party/spirv-tools/Android.mk ./android-ndk-r25c/sources/third_party/shaderc/third_party/Android.mk ./android-ndk-r25c/sources/third_party/shaderc/libshaderc/Android.mk ./android-ndk-r25c/sources/third_party/shaderc/Android.mk ./android-ndk-r25c/sources/third_party/vulkan/src/build-android/jni/Android.mk哪个是NDK编译的mk

这些都是 Android NDK 内部的 `Android.mk` 文件。其中，`./android-ndk-r25c/sources/android/native_app_glue/Android.mk` 是用于编译 Native Activity 示例应用程序的 `Android.mk` 文件；`./android-ndk-r25c/sources/android/support/Android.mk` 是包含一些 Android 支持库的 `Android.mk` 文件；`./android-ndk-r25c/sources/android/ndk_helper/Android.mk` 是包含一些辅助函数和类的 `Android.mk` 文件；`./android-ndk-r25c/sources/android/cpufeatures/Android.mk` 是用于编译 `cpufeatures` 库的 `Android.mk` 文件，该库提供了一些 CPU 相关的信息和功能；`./android-ndk-r25c/sources/cxx-stl/llvm-libc++abi/Android.mk` 和 `./android-ndk-r25c/sources/cxx-stl/llvm-libc++/Android.mk` 是用于编译 C++ STL 库的 `Android.mk` 文件，分别对应 libc++abi 和 libc++ 两个 STL 库；`./android-ndk-r25c/sources/third_party/googletest/Android.mk` 是用于编译 Google Test 测试框架的 `Android.mk` 文件；`./android-ndk-r25c/sources/third_party/shaderc/Android.mk` 是用于编译 Shaderc 编译器的 `Android.mk` 文件，该编译器可以将 GLSL 代码编译成 SPIR-V 代码；`./android-ndk-r25c/sources/third_party/shaderc/libshaderc/Android.mk` 是用于编译 Shaderc 库的 `Android.mk` 文件；`./android-ndk-r25c/sources/third_party/shaderc/libshaderc_util/Android.mk` 是用于编译 Shaderc Util 库的 `Android.mk` 文件，该库提供了一些辅助函数和类；`./android-ndk-r25c/sources/third_party/shaderc/third_party/Android.mk` 是用于编译 Shaderc 编译器依赖的第三方库的 `Android.mk` 文件，包括 glslang 和 spirv-tools 两个库；`./android-ndk-r25c/sources/third_party/shaderc/third_party/glslang/Android.mk` 是用于编译 glslang 库的 `Android.mk` 文件；`./android-ndk-r25c/sources/third_party/shaderc/third_party/spirv-tools/Android.mk` 是用于编译 spirv-tools 库的 `Android.mk` 文件；`./android-ndk-r25c/sources/third_party/vulkan/src/build-android/jni/Android.mk` 是用于编译 Vulkan 库的 `Android.mk` 文件。

如果您要在 Android NDK 中编写自己的 `Android.mk` 文件，可以参考这些示例文件。