正运动学matlab工作空间

正运动学（Forward Kinematics）是指通过给定机器人关节角度或位姿信息，计算出机器人末端执行器的位置和姿态。在Matlab中，可以使用机器人工具箱（Robotics Toolbox）来进行正运动学计算。

首先，需要定义机器人的运动学模型，包括关节类型、关节参数和DH参数等。然后，使用Matlab中的机器人工具箱函数，如`SerialLink`和`fkine`等，可以方便地进行正运动学计算。

具体步骤如下：
1. 定义机器人的关节类型和参数，可以根据机器人的实际情况进行设定。
2. 使用`SerialLink`函数创建机器人对象，将关节类型和参数作为输入。
3. 使用机器人对象的`fkine`函数，给定关节角度或位姿信息，计算机器人末端执行器的位置和姿态。

以下是一个示例代码，演示了如何在Matlab中进行正运动学计算：

% 定义机器人的DH参数和关节类型
L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2, 'offset', 0);
L2 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0, 'offset', 0);
L3 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0, 'offset', 0);
links = [L1 L2 L3];

% 创建机器人对象
robot = SerialLink(links, 'name', 'MyRobot');

% 给定关节角度
q = [0 pi/4 pi/2];

% 计算正运动学
T = robot.fkine(q);

% 提取位置和姿态信息
position = T.t;
orientation = T.R;

% 显示结果
disp('机器人末端执行器的位置：');
disp(position);
disp('机器人末端执行器的姿态：');
disp(orientation);

这段代码会计算机器人在给定关节角度下的正运动学结果，输出机器人末端执行器的位置和姿态信息。你可以根据你的机器人模型和关节角度进行相应的修改和计算。<span class="em">1</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [3-SPR并联平台Matlab运动学正解及工作空间绘制](https://download.csdn.net/download/KrIs_12/12897327)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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