px4无人机定点飞行c++代码

以下是基于PX4的无人机定点飞行C++代码示例：

#include <px4_posix.h>
#include <px4_tasks.h>
#include <uORB/topics/vehicle_local_position.h>
#include <uORB/topics/vehicle_attitude.h>

// 定义无人机起飞高度
#define TAKEOFF_ALTITUDE 5.0f

// 定义目标位置
#define TARGET_LATITUDE 47.398039f
#define TARGET_LONGITUDE 8.545572f
#define TARGET_ALTITUDE 10.0f

// 定义位置误差阈值
#define POSITION_TOLERANCE 0.5f

// 定义姿态误差阈值
#define ATTITUDE_TOLERANCE 0.1f

// 定义控制循环间隔时间
#define CONTROL_INTERVAL_US 20000

// 定义无人机状态枚举类型
enum class DroneState {
    INITIALIZING,
    TAKEOFF,
    FLYING,
    LANDING,
    LANDED,
    DISARMED
};

// 定义无人机状态变量
static DroneState drone_state = DroneState::INITIALIZING;

// 定义无人机位置变量
static struct vehicle_local_position_s local_position;

// 定义无人机姿态变量
static struct vehicle_attitude_s attitude;

// 定义无人机任务句柄
static px4_task_t control_task_handle = -1;

// 定义定点飞行控制函数
void control_task_main(int argc, char *argv[]) {
    // 初始化本地位置和姿态订阅器
    int local_position_sub_fd = orb_subscribe(ORB_ID(vehicle_local_position));
    int attitude_sub_fd = orb_subscribe(ORB_ID(vehicle_attitude));

    // 开始控制循环
    while (true) {
        // 等待新数据
        px4_pollfd_struct_t fds[] = {
            { .fd = local_position_sub_fd, .events = POLLIN },
            { .fd = attitude_sub_fd, .events = POLLIN }
        };
        int poll_ret = px4_poll(fds, 2, CONTROL_INTERVAL_US);

        // 处理新数据
        if (poll_ret == 0) {
            // 超时
            continue;
        } else if (poll_ret < 0) {
            // 错误
            PX4_ERR("poll error: %d", poll_ret);
            continue;
        }

        // 获取最新的本地位置和姿态数据
        orb_copy(ORB_ID(vehicle_local_position), local_position_sub_fd, &local_position);
        orb_copy(ORB_ID(vehicle_attitude), attitude_sub_fd, &attitude);

        // 根据当前状态执行相应的控制逻辑
        switch (drone_state) {
            case DroneState::INITIALIZING: {
                // 等待初始化完成
                if (local_position.z > TAKEOFF_ALTITUDE) {
                    drone_state = DroneState::TAKEOFF;
                }
                break;
            }
            case DroneState::TAKEOFF: {
                // 起飞
                if (local_position.z > TARGET_ALTITUDE - POSITION_TOLERANCE) {
                    drone_state = DroneState::FLYING;
                }
                break;
            }
            case DroneState::FLYING: {
                // 到达目标位置
                float position_error = sqrtf(powf(local_position.x - TARGET_LATITUDE, 2) + powf(local_position.y - TARGET_LONGITUDE, 2));
                if (position_error < POSITION_TOLERANCE && fabsf(attitude.roll) < ATTITUDE_TOLERANCE && fabsf(attitude.pitch) < ATTITUDE_TOLERANCE) {
                    drone_state = DroneState::LANDING;
                }
                break;
            }
            case DroneState::LANDING: {
                // 降落
                if (local_position.z < POSITION_TOLERANCE) {
                    drone_state = DroneState::LANDED;
                }
                break;
            }
            case DroneState::LANDED: {
                // 停止控制循环
                return;
            }
            default: {
                // 错误状态
                PX4_ERR("invalid drone state: %d", (int)drone_state);
                drone_state = DroneState::DISARMED;
                break;
            }
        }
    }
}

// 定义主函数
int main(int argc, char *argv[]) {
    // 初始化PX4
    px4_main(argc, argv, "px4_posix_app");

    // 创建控制任务
    control_task_handle = px4_task_spawn_cmd("control_task", SCHED_DEFAULT, SCHED_PRIORITY_MAX - 5, 2000, (px4_main_t)&control_task_main, (char *const *)nullptr);

    // 等待控制任务结束
    px4_task_waitpid(control_task_handle, nullptr, 0);

    // 退出程序
    return 0;
}

上述代码实现了基于PX4的无人机定点飞行控制逻辑，其中使用了本地位置和姿态订阅器获取无人机状态信息，使用控制循环实现了状态机控制逻辑。需要注意的是，该代码仅为示例代码，实际应用中需要根据具体情况进行修改和优化。