[Matlab] 双目相机模型仿真程序

以下是一个简单的双目相机模型仿真程序的 Matlab 代码示例：

% 双目相机模型仿真程序

% 定义相机参数
focal_length = 50; % 焦距
baseline = 10; % 基线距离

% 定义图像大小和像素坐标
image_size = [480 640];
x = 1:image_size(2);
y = 1:image_size(1);
[X, Y] = meshgrid(x, y);

% 生成左右相机的坐标系
origin = [0 0 0];
left_camera = rigid3d(eye(3), [0 0 0]);
right_camera = rigid3d(eye(3), [baseline 0 0]);

% 生成左右相机的投影矩阵
left_projection_matrix = cameraMatrix(cameraIntrinsics([focal_length focal_length],...
    [image_size(1)/2 image_size(2)/2], [image_size(1) image_size(2)]), left_camera);
right_projection_matrix = cameraMatrix(cameraIntrinsics([focal_length focal_length],...
    [image_size(1)/2 image_size(2)/2], [image_size(1) image_size(2)]), right_camera);

% 生成左右相机的相对位姿
relative_pose = left_camera.Inverse()*right_camera;

% 生成左右相机的视差
disparity = x - (x - baseline*focal_length./X);

% 生成左右相机的深度图
left_depth_map = baseline*focal_length./disparity;
right_depth_map = left_depth_map + disparity;

% 生成左右相机的点云
left_points = reconstructScene(disparity, left_projection_matrix, X, Y);
right_points = reconstructScene(disparity, right_projection_matrix, X, Y);
left_points = transformPoints(relative_pose, left_points);
right_points = transformPoints(right_camera, right_points);

% 显示左右相机的图像和深度图
figure;
subplot(2, 2, 1);
imshow(left_image);
title('Left Image');
subplot(2, 2, 2);
imshow(right_image);
title('Right Image');
subplot(2, 2, 3);
imagesc(left_depth_map);
title('Left Depth Map');
colorbar;
subplot(2, 2, 4);
imagesc(right_depth_map);
title('Right Depth Map');
colorbar;

% 显示左右相机的点云
figure;
pcshow(pointCloud(left_points(:, :, 1:3)), 'MarkerSize', 10);
hold on;
pcshow(pointCloud(right_points(:, :, 1:3)), 'MarkerSize', 10);
title('Point Cloud');
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');

该代码使用 Matlab 内置函数生成了左右相机的投影矩阵，并利用相机参数和图像像素坐标计算了左右相机的视差和深度图，然后通过相对位姿将左右相机的点云进行了对齐，并显示了点云。