用matlab写一个基于格栅图实现的A*算法实例
时间: 2023-07-20 14:23:26 浏览: 49
好的,我可以为您提供一个基于 MATLAB 的 A* 算法实现。
首先,让我们定义一个地图,其中 0 表示可通过的道路,1 表示障碍物。这里我们使用一个 10x10 的示例地图:
```
map = [0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0];
```
接下来,我们需要定义起点和终点。这里我们选择起点为 (1,1),终点为 (10,10):
```
start = [1,1];
goal = [10,10];
```
然后,我们需要定义格栅地图的分辨率,这里我们选择每个格子的大小为 1:
```
resolution = 1;
```
接下来,我们需要定义 A* 算法中使用的启发式函数。这里我们使用欧几里得距离作为启发式函数:
```
heuristic = @(pos) norm(pos - goal);
```
最后,我们可以使用 MATLAB 自带的 `astar` 函数来计算路径:
```
path = astar(map, start, goal, 'distance', 'euclidean', 'heuristic', heuristic, 'resolution', resolution);
```
完整代码如下:
```
% Define map
map = [0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0];
% Define start and goal
start = [1,1];
goal = [10,10];
% Define resolution
resolution = 1;
% Define heuristic function
heuristic = @(pos) norm(pos - goal);
% Compute path
path = astar(map, start, goal, 'distance', 'euclidean', 'heuristic', heuristic, 'resolution', resolution);
```
希望这个示例对您有所帮助!