linux控制ur5机械臂

要控制UR5机械臂，首先需要在Linux系统上安装UR的控制软件URCaps和ROS（机器人操作系统）。

URCaps是一种可安装在UR机械臂控制器上的应用程序，它可以实现机器人的自定义功能。安装URCaps需要先将其下载到本地，然后使用PolyScope（UR机械臂的控制界面）进行安装。

ROS是一个广泛使用的机器人操作系统，它提供了一系列工具和库，方便开发者进行机器人的编程和控制。安装ROS需要根据不同的Linux发行版进行安装，可以访问ROS官网查看详细的安装指南。

在安装完成URCaps和ROS后，就可以开始进行UR5机械臂的控制了。使用ROS提供的MoveIt库可以实现机械臂的轨迹规划和运动控制。同时，也可以通过编写自定义程序直接控制机械臂的运动。