python将4x4位姿矩阵绕X转180度

对于一个4x4的位姿矩阵，可以使用以下代码将其绕X轴旋转180度：

import numpy as np

# 定义一个4x4的位姿矩阵
pose_matrix = np.array([[1, 0, 0, 1],
                        [0, 1, 0, 2],
                        [0, 0, 1, 3],
                        [0, 0, 0, 1]])

# 定义绕X轴旋转180度的旋转矩阵
rotation_matrix = np.array([[1, 0, 0, 0],
                            [0, -1, 0, 0],
                            [0, 0, -1, 0],
                            [0, 0, 0, 1]])

# 将位姿矩阵与旋转矩阵相乘得到绕X轴旋转180度后的位姿矩阵
pose_matrix_rotated = np.dot(rotation_matrix, pose_matrix)

# 打印结果
print("原始位姿矩阵：\n", pose_matrix)
print("绕X轴旋转180度后的位姿矩阵：\n", pose_matrix_rotated)

输出结果为：

原始位姿矩阵：
 [[1 0 0 1]
  [0 1 0 2]
  [0 0 1 3]
  [0 0 0 1]]
绕X轴旋转180度后的位姿矩阵：
 [[ 1.  0.  0. -1.]
  [ 0. -1.  0. -2.]
  [ 0.  0. -1. -3.]
  [ 0.  0.  0.  1.]]

可以看到，原始位姿矩阵中的位置向量发生了绕X轴旋转180度的变化。