uCOS-III多任务创建实验代码分析

uCOS-III是一款实时操作系统，可以支持多任务并行执行。在uCOS-III中，创建任务需要使用OSTaskCreate函数。下面是一个简单的任务创建实验代码分析：

#include <includes.h>

#define TASK_STK_SIZE 512

static OS_TCB Task1TCB;
static CPU_STK Task1Stk[TASK_STK_SIZE];
static void Task1(void *p_arg);

static OS_TCB Task2TCB;
static CPU_STK Task2Stk[TASK_STK_SIZE];
static void Task2(void *p_arg);

int main(void)
{
    OS_ERR err;
    
    OSInit(&err);
    
    OSTaskCreate((OS_TCB *)&Task1TCB,
                 (CPU_CHAR *)"Task1",
                 (OS_TASK_PTR )Task1,
                 (void *)0,
                 (OS_PRIO )1,
                 (CPU_STK *)&Task1Stk[0],
                 (CPU_STK_SIZE)TASK_STK_SIZE/10,
                 (CPU_STK_SIZE)TASK_STK_SIZE,
                 (OS_MSG_QTY )0,
                 (OS_TICK )0,
                 (void *)0,
                 (OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
                 (OS_ERR *)&err);

    OSTaskCreate((OS_TCB *)&Task2TCB,
                 (CPU_CHAR *)"Task2",
                 (OS_TASK_PTR )Task2,
                 (void *)0,
                 (OS_PRIO )2,
                 (CPU_STK *)&Task2Stk[0],
                 (CPU_STK_SIZE)TASK_STK_SIZE/10,
                 (CPU_STK_SIZE)TASK_STK_SIZE,
                 (OS_MSG_QTY )0,
                 (OS_TICK )0,
                 (void *)0,
                 (OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
                 (OS_ERR *)&err);

    OSStart(&err);

    return 0;
}

static void Task1(void *p_arg)
{
    while(1) {
        printf("Task1 running...\n");
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, NULL);
    }
}

static void Task2(void *p_arg)
{
    while(1) {
        printf("Task2 running...\n");
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, NULL);
    }
}

在这个实验代码中，首先定义了两个任务Task1和Task2，每个任务都是一个无限循环，每隔1秒输出一次任务名。

在main函数中，首先调用OSInit函数初始化uCOS-III，然后使用OSTaskCreate函数创建任务。对于每个任务，需要指定任务控制块（TCB）、任务名、任务入口函数、任务参数、任务优先级、任务栈、任务栈大小、任务消息队列大小、任务定时器滴答数、任务扩展参数、任务选项和错误指针。在这个例子中，我们创建了两个任务Task1和Task2，分别使用优先级1和2，任务栈大小为512，任务栈使用数组Task1Stk和Task2Stk，任务入口函数分别为Task1和Task2。

最后，调用OSStart函数启动uCOS-III系统。在系统启动后，任务会自动并发执行，输出任务名。

需要注意的是，创建任务时需要根据实际应用场景合理设置任务优先级和任务栈大小，以免出现任务堆栈溢出或优先级反转等问题。