/** * @brief Convert MAVLink float[n] format (upper right triangular of a covariance matrix) * to Eigen::MatrixXd<n,n> full covariance matrix */ template<class T, std::size_t ARR_SIZE> inline void mavlink_urt_to_covariance_matrix(const std::array<float, ARR_SIZE> &covmsg, T &covmat) { std::size_t COV_SIZE = covmat.rows() * (covmat.rows() + 1) / 2; ROS_ASSERT_MSG(COV_SIZE == ARR_SIZE, "frame_tf: covariance matrix URT size (%lu) is different from Mavlink msg covariance field size (%lu)", COV_SIZE, ARR_SIZE); auto in = covmsg.begin(); for (size_t x = 0; x < covmat.cols(); x++) { for (size_t y = x; y < covmat.rows(); y++) { covmat(x, y) = static_cast<double>(*in++); covmat(y, x) = covmat(x, y); } } }

这段代码是将 MAVLink 消息中的上三角矩阵格式的协方差矩阵转换成 Eigen 库中的完整协方差矩阵的函数实现。其中，输入参数 covmsg 是一个长度为 ARR_SIZE 的 std::array<float, ARR_SIZE> 类型，表示 MAVLink 消息中的上三角矩阵格式的协方差矩阵；输出参数 covmat 是一个 Eigen::MatrixXd 类型的完整协方差矩阵。该函数首先通过 covmat 的行列数计算出协方差矩阵的长度 COV_SIZE，并与输入参数 covmsg 的长度进行比较，确保两者长度一致；然后，通过两重循环从 covmsg 中逐个读取元素，并将其填充到 covmat 中，最终得到一个完整的协方差矩阵。

相关问题

/** * @brief Convert Mavlink float[4] quaternion to Eigen */ inline Eigen::Quaterniond mavlink_to_quaternion(const std::array<float, 4> &q) { return Eigen::Quaterniond(q[0], q[1], q[2], q[3]); }

这是一段 C++ 代码，用于将 Mavlink 协议中的四元数（由四个浮点数表示）转换为 Eigen 库中的四元数类型 Eigen::Quaterniond。

具体来说，该函数将 Mavlink 中的四元数的四个分量依次传入 Eigen::Quaterniond 的构造函数中，创建一个对应的 Eigen::Quaterniond 对象，并将其返回。这里使用了 C++11 中的 std::array 类型，它提供了一个固定大小的数组，并且支持方便的迭代器操作。

/** * @brief Convert covariance matrix to MAVLink float[n] format */ template<class T, std::size_t SIZE> inline void covariance_to_mavlink(const T &cov, std::array<float, SIZE> &covmsg) { std::copy(cov.cbegin(), cov.cend(), covmsg.begin()); }

这是一个模板函数，用于将一个大小为SIZE的协方差矩阵（cov）转换为MAVLink float[n]格式的数组（covmsg）。它使用std::copy函数从cov中复制元素到covmsg中。其中，T是协方差矩阵的类型，SIZE是协方差矩阵的大小，cov.cbegin()和cov.cend()返回协方差矩阵的起始和终止位置，covmsg.begin()返回MAVLink数组的起始位置。该函数可以用于将协方差矩阵转换为MAVLink消息中的协方差数组。